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公开(公告)号：CN119216313A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411304804.0
申请日：2024-09-19
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种管道清淤机器人，涉及管道清淤装置技术领域，包括液压摆线马达、套壳体、连接转轴以及切割盘。套壳体套于液压摆线马达外，套壳体外壁设有支架杆，支架杆两端设有支撑滚轮；套壳体上端设有出水端盖，套壳体下端设有进水端盖，出水端盖上设有多个喷水孔，所有喷水孔均与所述液压摆线马达的出水口连通，连接转轴连接于液压摆线马达的输出轴上，连接转轴端部设有切割盘。本发明的有益效果为：该管道清淤机器人的进水端盖可向套壳体内通入高压水流，高压水流可驱动液压摆线马达转动，以带动切割盘转动，从而使切割盘切割破碎管道内壁附着的坚固杂质，并且出水端盖上喷水孔喷出的水可以冲洗排水管管道的内壁，从而完成管道清淤过程。
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公开(公告)号：CN118952305A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411061989.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提出一种面向基础设施检测的轻型可完全折展的超长机械臂，末端执行器拥有三移一转四自由度，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、若干个驱动电机以及串联连接在机架与动平台之间的多个机械臂模块，每个机械臂模块结构相同；本发明采用五节机械臂串联机构构型，每一节机械臂均采用斜置平行四边形机构和电动推杆举升机构实现机器人的高刚度和大工作空间，安装重力补偿机构和阻尼伸缩杆机构减小驱动器所需质量，同时能够提高运动稳定性；所提出的机器人结构紧凑、维护简单、工作空间大、刚度高，可在高约束、多障碍的非结构化环境工作，在管道检测、航天器、飞机以及核设施等设备的日常监测及维护维修方面具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN118952304A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411060668.5
申请日：2024-08-05
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提出一种具有滑轮组重力补偿机构的轻型超长可完全折展机械臂，属于机器人技术领域；包括机架、动平台、末端执行器、若干个驱动电机以及串联连接在机架与动平台之间的多个机械臂模块，每个机械臂模块结构相同；本发明采用五节机械臂串联机构构型，每一节机械臂拥有两个自由度，能够实现完全折展，每一节机械臂均安装滑轮组的弹簧绳轮重力补偿机构减少驱动器质量以及安装阻尼伸缩杆机构提高机构稳定性；所提出的机器人结构紧凑、工作空间大、刚度高，冗余驱动，可在高约束、多障碍的非结构化环境工作，在管道检测、航天器、以及核设施等设备的日常监测及维护维修方面具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN116201195B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310099305.1
申请日：2023-01-31
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种提高作业范围、稳固性的工作臂以及工程机械车，该工作臂包括包括基座、连接臂机构、伸缩臂机构、转接臂机构、以及姿态调节机构；连接臂机构一端铰接在基座上、另一端与伸缩臂机构一端铰接，姿态调节机构两端分别与连接臂机构和伸缩臂机构铰接，转接臂机构铰接在伸缩臂机构另一端上，且转接臂机构另一端设有执行组件；工作臂通过基座安装在机械车上。在发明中，能够在提高工作臂工作空间和行程的前提下，确保整个工作臂的稳定性及提高抗冲击能力。
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公开(公告)号：CN116335226B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310470985.3
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本申请提供了一种增大工作角度、提高承载能力的工作臂和工程机械车，该工作臂包括基座、连接臂、伸缩臂机构、末端执行机构、第一俯仰角调节机构以及第二俯仰角调节机构。本申请的一种增大工作角度、提高承载能力的工作臂可以通过第一俯仰角调节机构和第二俯仰角调节机构配合作用，共同调节伸缩臂机构的俯仰角度，通过两个调节机构的共同调节作用可以增大伸缩臂的工作角度，扩大工作臂的工作范围；此外，本申请的基座、第一连接杆、第二连接杆和连接臂间构成一个四连杆机构，能较大程度分担末端执行机构工作时产生的冲击振动，提高了工作臂的承载能力和抗冲击能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117307697A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311444409.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: F16H57/023 , F16H57/08 , F16H57/02 , F16H61/04
Abstract: 本发明提供一种十一挡自动变速器，包括沿着输入件至输出件方向依次布置的四个行星齿轮排结构，扭矩传递装置中的离合器连接输入件及行星轮系，扭矩传递装置中的制动器连接变速器外壳及行星轮系，各离合器和各制动器中的两个组合有选择地接合，在输入件和输出件之间建立十一个前进挡速比和一个倒挡速比。本发明的有益效果：使用较少的行星齿轮排和结合元件实现更多的挡位，超速挡阶跃比小，高速行驶时换挡更稳定；各个挡位的控制只需要结合两个扭矩传递构件，且相邻挡位之间变换时只需要更换一对扭矩传递构件的结合与断开，控制简单；减小变速器控制难度与相应的体积；简单紧凑，体积小，制造工艺成熟。
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公开(公告)号：CN116687574A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310860925.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明公开一种具有解析逆解和操作三角的微型刚柔耦合七自由度机械手，属于医疗器械技术领域，特别是涉及手术器械；包括操作组件、软管、主轴、驱动组件、直线滑台组件、基座；所述操作组件从末端到主轴顺序连接有关节组件一、关节组件二、关节组件三、关节组件四、关节组件五、软管；本发明采用钢丝绳闭环传动方式，能够较好适应远距离的动力传递；本发明机构尺寸精细、结构简洁，在进行微创手术介入时能够实现七自由度的运动，同时具有解析逆解，控制方便；该机械手能提供操作三角，便于两个机械手的协同操作；该机械手刚度较高，可以在提供更强的夹持力的同时，保障操作的稳定性，有望为腔内手术提供更加可靠的设备支持。
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公开(公告)号：CN116336149A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310340851.X
申请日：2023-03-31
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: F16H3/66
Abstract: 本申请提供了一种传动平稳的九挡自动变速器机构，包括：输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系、多个传动构件和扭矩传递装置。本申请一种传动平稳的九挡自动变速器机构由四个基本行星轮系单元、三个离合器和三个制动器组成，结构简单紧促，各挡位之间的阶跃比小，传动稳定，传动效率高，离合器和制动器的控制简单，满足“单一转换原则”，仅需要改变一个离合器或制动器的工作状态，换挡控制更简单平顺；且机构具有优异的综合性能，有利于降低自动变速器的尺寸、重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN116292784A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310348305.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国地质大学(武汉)
IPC: F16H3/66 , F16H57/08 , F16H57/023 , F16H61/04
Abstract: 本申请提供了一种八挡自动变速器机构，包括：输入轴、输出轴、11杆2自由度可分离的行星轮系、多个传动构件和扭矩传递装置。本申请的一种八挡自动变速器机构中的离合器和制动器工作状态控制简单，满足“单一转换原则”，仅需要改变一个离合器或制动器的工作状态，换挡更简单平顺。本申请的一种八挡自动变速器机构包含有四个基本行星轮系单元、三个离合器和三个制动器，结构简单，传动效率高，且离合器和制动器的控制简单，相邻行星齿轮间不产生相互干涉，具有优异的综合性能，有利于降低自动变速器的尺寸、重量和制造成本。
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公开(公告)号：CN116038656A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211464531.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 中国地质大学(武汉)
Abstract: 本发明提供一种五自由度超大工作空间混联耦合机器人，属于机器人技术领域；包括基座、旋转平台、桁架支撑杆、中间安装板、动平台、连接法兰、末端执行器、五个驱动电机以及安装在旋转平台与动平台之间的第一分支、第二分支。所述的第一分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆一、连杆二、连杆三、连杆四；所述的第二分支从旋转平台到动平台顺序连接有连杆五、连杆六、连杆七、连杆八、连杆九；本发明采用混联结构实现五自由度运动以及两个同心连杆实现转角传动，结构简单、制造成本低，同时具备高速、高刚度和超大工作空间等优势，在分拣领域和加工制造领域具有良好的应用前景。
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