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公开(公告)号：CN115673707A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211317417.1
申请日：2022-10-26
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明提供了一种微零件自动上料装置及方法，包括用以微零件的位置转移的单体机器人、用以微零件放置过程的视觉引导定位的显微视觉模块和用以针对微零件进行操作时的位置固定的零件放置模块，还包括：上料模块，包括连接的上料调整机构、上料调整机构转接件和安装盘，用以固定微零件；夹持器放置模块，包括连接的夹持器放置调整机构和夹持器放置调整机构转接件以及夹持器放置孔，用以放置夹持不同型号微零件的夹持器；上料模块和夹持器放置模块设置于单体机器人的两侧，用以配合单体机器人进行不同型号微零件的上料；还包括利用微零件自动上料装置上料的方法；本发明适用于微零件的上料，能够快速放置微零件且微零件位姿精度一致性高。
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公开(公告)号：CN115647796A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211317456.1
申请日：2022-10-26
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： B23P21/00
摘要： 本发明提供了一种应用于微零件并行装配的机器人系统，包括固定连接于隔震平台的用以放置微零件的上料模块、用以转移微零件的单体机器人和用以装配微零件的零件操作模块，还包括水平显微视觉模块，用以微零件的水平方向特征检测；垂直显微视觉模块，用以微零件的垂直方向特征检测；力检测模块，包括力检测模块底板，力检测模块底板顶部连接有六维力传感器，用以间接计算出微零件位姿，六维力传感器顶部连接有六维力传感器连接件，六维力传感器连接件顶部连接有零点模块，零点模块顶部连接有零点夹持器；本发明适用于微零件的并行装配，能够在微零件并行装配发生视觉遮挡后，通过力检测模块确定零件位姿，确保装配进行，提升装配精度。
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公开(公告)号：CN109623317A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910045310.8
申请日：2019-01-17
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明提供的微米级金属丝高精度自动微装配方法及装置，涉及机械微装配技术领域，将柱状待缠丝微零件固定安装在金属丝微装配操作台上，微米级金属丝的一端与柱状待缠丝微零件固定连接，另一端固设于微丝装配预拉紧及微力检测系统上，金属丝微装配操作台转动，柱状待缠丝微零件随着一起转动，使微米级金属丝自动缠绕在柱状待缠丝微零件的缠丝槽内。在金属丝微装配在线检测系统和微丝装配预拉紧及微力检测系统的实时监测下，完成微米级金属丝的自动缠绕装配和自动涂胶。该微米级金属丝高精度自动微装配方法操作简便高效，装配精度高、一致性好，可实现自动化高标准一致性微装配。
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公开(公告)号：CN109551438A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910045291.9
申请日：2019-01-17
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
摘要： 本发明提供的跨尺度多构型微装配快换托板系统，涉及自动化微装配技术领域，包括工作台和设于工作台上的微装配输送主轴及快换托板单元，微装配输送主轴及快换托板单元包括输送主轴模块、快换托板模块、换手支架模块。快换托板模块包括托板主体、压力工装组件、胶盒模块、零件定位工装、快换模块和快换传气板。托板主体与快换模块连接，快换模块与快换传气板连接，快换传气板与θz轴方向的精密旋转台连接。压力工装组件、胶盒模块、零件定位工装、均设于托板主体上。该跨尺度多构型微装配快换托板系统结构优化紧凑、运行稳定可靠，能实现托板主体的快速更换，装配效率高、精度高，适用于跨尺度多构型微零件的自动微装配，装配一致性好。
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公开(公告)号：CN109539989A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910045314.6
申请日：2019-01-17
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供的一种应用于复杂多构型微零件自动装配的在线检测系统，涉及微零件检测技术领域，包括微装配水平视觉检测模块、微装配垂直视觉检测模块、微装配垂直光电检测模块、重载龙门架和设备工作台。其中，微装配水平视觉检测模块包括水平视觉光学组件、水平视觉运动组件，水平视觉光学组件安装在水平视觉运动组件上，对第一方向检测。微装配垂直视觉检测模块包括垂直视觉光学组件、垂直视觉运动组件，垂直视觉光学组件安装在垂直视觉运动组件上，对第二方向检测。微装配垂直光电检测模块安装在垂直视觉运动组件上，结构紧凑，空间利用率高，能从多方位、多角度进行实时检测，有利于提高微零件的装配效率和装配精度。
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公开(公告)号：CN109538591A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910045611.0
申请日：2019-01-17
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC分类号： F16B11/00
摘要： 本发明提供的一种基于微预紧力监测的微米级金属丝高精度自动微装配设备，涉及自动化微装配技术领域，包括金属丝微装配在线检测系统、金属丝微装配操作台、微丝装配预拉紧及微力检测系统、微丝快速点胶系统和可视化监控系统。柱状待缠丝微零件固定在金属丝微装配操作台上，金属丝穿过微丝装配预拉紧及微力检测系统，与柱状待缠丝微零件连接，金属丝微装配操作台旋转使金属丝缠绕在柱状待缠丝微零件上，微丝快速点胶系统对零件涂胶，起到边缠绕边固定的作用，金属丝微装配在线检测系统实时检测柱状待缠丝微零件的位姿，可视化监控系统进行自动运行控制及监测显示，该设备结构优化紧凑、运行稳定可靠，可实现自动化高标准一致性微装配。
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公开(公告)号：CN106271587A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610924612.9
申请日：2016-10-24
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
摘要： 本发明公开了一种微器件空间角度装配装置，用于微米级细丝与柱形微器件的空间角度装配。该装置包括：控制主机、二维正交显微视觉观测装置、柱形微器件姿态调整装置、细丝位姿调整装置，其中，柱形微器件姿态调整装置包括3个旋转自由度，且通过结构设计使三个旋转轴交于一点，柱形微器件几何中心处于三个旋转轴交点，保证调整柱形微器件姿态时微器件始终处于显微视觉视野范围内，实现柱形微器件在三维空间中的任意姿态调整，满足各种空间角度装配要求；细丝位姿调整机构包括5个自由度，用于实现微米级细丝的空间位姿定位，配合装配。本发明可实现微米级细丝与柱形微器件的高精度空间角度装配，装配精度可达0.3°。
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公开(公告)号：CN109551471B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201910045172.3
申请日：2019-01-17
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
摘要： 本发明提供的用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，涉及微装配技术领域，包括多个装配机械手，各个装配机械手均设置在换手支架模块上，并且能通过与机械手快换模块组相互快换配合实现机械手快速更换功能，从而实现多种跨尺度复杂多构型微小零部件的拾取、装配等操作。在装配不同形状、尺寸的微零件时，选择对应的装配机械手进行装配。机械手快换模块组包括机械手快换主模块、快换‑力觉转接块、力觉检测模块、下力觉固定块、上力觉固定块、机械手快换子模块，能够实现不同装配机械手之间快速更换，操作效率高。
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公开(公告)号：CN109108613B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201811336052.0
申请日：2018-11-12
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
摘要： 本发明公开了一种轴孔零件批量化装配装置。该装置包括：上位机、隔震平台，以及水平放置在隔震平台上的上料机构、夹持手放置平台、轴零件操作机构、六自由度机械臂、两路显微视觉观测装置。其中，上料机构包括旋转平台、零件托盘，用于轴孔零件的连续、自动上料；轴零件操作机构包括零件姿态调整机构、零件定位台，用于装配过程中轴零件初始姿态调整；六自由度机械臂包括六个串联旋转轴和安装在六自由度机械臂末端的微力传感器、快换手基座、视觉观测装置，用于轴孔零件大范围运输和装配过程中孔零件的位姿调整；两路显微视觉观测装置水平正交布置，用于轴孔零件相对位姿的精密检测。该装置可实现轴孔零件的全自动、批量化柔性精密装配。
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公开(公告)号：CN109551471A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910045172.3
申请日：2019-01-17
申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
摘要： 本发明提供的用于微装配的精密快换微操作夹持器系统，涉及微装配技术领域，包括多个装配机械手，各个装配机械手均设置在换手支架模块上，并且能通过与机械手快换模块组相互快换配合实现机械手快速更换功能，从而实现多种跨尺度复杂多构型微小零部件的拾取、装配等操作。在装配不同形状、尺寸的微零件时，选择对应的装配机械手进行装配。机械手快换模块组包括机械手快换主模块、快换-力觉转接块、力觉检测模块、下力觉固定块、上力觉固定块、机械手快换子模块，能够实现不同装配机械手之间快速更换，操作效率高。
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