公开(公告)号：CN106737593B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201611268359.2

申请日：2016-12-31

申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,  重庆大学

发明人： 郑万国 ,  杨林 ,  朱小龙 ,  宋代平 ,  张尽力 ,  范乃吉 ,  谢志江 ,  袁晓东 ,  吴经纬 ,  陈远斌 ,  郭映位 ,  李宁

IPC分类号： B25J9/00

摘要： 一种动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置，其包括一个基座、一个动平台、三个支链、一个直线驱动单元以及两个弧线驱动单元，该动平台设置于该基座的上部，该直线驱动单元的下端部设置于该基座，并且该直线驱动单元的上端部通过一十字铰连接于该动平台，以通过该直线驱动单元驱动该动平台在Z轴方向做相对于该基座的上下运动，各个该弧线驱动单元分别设置于该十字铰，以驱动该动平台在X轴方向和Y轴方向做相对于该基座的转动，各个该支链的上端部和下端部分别连接于该动平台和该基座，各个该支链增加了该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置的整体性能，该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置具有驱动简单、工作空间大等优点。

公开(公告)号：CN106875981A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201611268379.X

申请日：2016-12-31

申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,  重庆大学

发明人： 范乃吉 ,  刘飞 ,  张尽力 ,  郑万国 ,  朱小龙 ,  谢志江 ,  周海 ,  宋宁策 ,  袁晓东 ,  陈远斌 ,  张洪川

IPC分类号： G12B5/00

CPC分类号： G12B5/00

摘要： 一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点。

公开(公告)号：CN106594028A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611268385.5

申请日：2016-12-31

申请人： 重庆大学 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

发明人： 谢志江 ,  张尽力 ,  高东 ,  郑万国 ,  袁晓东 ,  刘飞 ,  范乃吉 ,  朱小龙 ,  张洪川 ,  倪卫 ,  皮阳军 ,  周海 ,  陈远斌

IPC分类号： F16B13/00

CPC分类号： F16B13/00

摘要： 一种基于拉胀弹性变形的双螺母螺杆式固定连接器，其包括一个胀紧螺杆、一个胀紧套、一个胀紧螺母以及一个胀紧套螺母，该胀紧螺杆具有一个带有外螺纹结构的螺杆操作端以及一个螺杆胀紧端，该螺杆胀紧端呈锥台形，该胀紧套具有一个带有外螺纹结构的套体操作端以及一个套体膨胀端，该套体膨胀端呈锥台形，以使该套体膨胀端对应于该螺杆胀紧端且该螺杆胀紧端容纳于该套体膨胀端，该套体操作端对应于该螺杆操作端且该螺杆操作端容纳于该套体操作端，该膨胀套具有至少两个槽，其设置在该套体膨胀端，该膨胀套螺母螺接于该套体操作端的外螺纹机构，该胀紧螺母螺接于该螺杆操作端的外螺纹机构。

公开(公告)号：CN106584464B

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201611268341.2

申请日：2016-12-31

申请人： 重庆大学 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

发明人： 陈超 ,  倪卫 ,  郑万国 ,  宋代平 ,  范乃吉 ,  谢志江 ,  周扬 ,  张尽力 ,  朱小龙 ,  李亮亮 ,  袁晓东

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种捕获轨迹实验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法，其包括步骤，进行机构运动学正解分析确定该解耦机构的末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；利用便携式测量臂确定该解耦机构的实际关节参数并与理论值比较得到各自由度关节参数误差；建立期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系表；建立传动链位姿误差对应的电机角度补偿表；按给定预期位姿通过查阅期望末端位姿与实际传动链位姿误差关系表找出位姿误差，进而查阅传动链位姿误差对应的电机角度补偿表找出电机角度补偿量，调整电机输入角度达到误差补偿的目的，以确保该解耦机构在参与捕获轨迹实验中的精度，即，确保该六自由度机构在参与捕获轨迹实验中的精度，能够准确地补偿分离体机构在各自由度传动部分的误差。

公开(公告)号：CN106772888A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611268329.1

申请日：2016-12-31

申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,  重庆大学

发明人： 袁晓东 ,  郑万国 ,  谢志江 ,  周海 ,  朱小龙 ,  皮阳军 ,  倪卫 ,  何春桥 ,  范乃吉 ,  欧德明 ,  张尽力 ,  陈远斌

IPC分类号： G02B7/00

CPC分类号： G02B7/00

摘要： 一种五自由度自适应位姿调整平台，其特征在于，该五自由度自适应位姿调整平台包括一个水平支撑平台、一个三自由度自适应机构、一个绕X轴转动自适应机构、一个绕Y轴转动自适应机构以及一个装载机构，该三自由度自适应机构设置于该水平支撑平台，该绕X轴转动自适应机构设置于该三自由度自适应机构，该绕Y轴转动自适应机构设置于该绕X轴转动自适应机构，该装载机构设置于该绕Y轴转动自适应机构，并且该水平支撑平台、该三自由度自适应机构、该绕X轴转动自适应机构、该绕Y轴转动自适应机构和该装载机构自下而上地依次串联，以形成该五自由度位姿调整平台。

公开(公告)号：CN106737593A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611268359.2

申请日：2016-12-31

申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,  重庆大学

发明人： 郑万国 ,  杨林 ,  朱小龙 ,  宋代平 ,  张尽力 ,  范乃吉 ,  谢志江 ,  袁晓东 ,  吴经纬 ,  陈远斌 ,  郭映位 ,  李宁

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0045

摘要： 一种动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置，其包括一个基座、一个动平台、三个支链、一个直线驱动单元以及两个弧线驱动单元，该动平台设置于该基座的上部，该直线驱动单元的下端部设置于该基座，并且该直线驱动单元的上端部通过一十字铰连接于该动平台，以通过该直线驱动单元驱动该动平台在Z轴方向做相对于该基座的上下运动，各个该弧线驱动单元分别设置于该十字铰，以驱动该动平台在X轴方向和Y轴方向做相对于该基座的转动，各个该支链的上端部和下端部分别连接于该动平台和该基座，各个该支链增加了该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置的整体性能，该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置具有驱动简单、工作空间大等优点。

公开(公告)号：CN106584464A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611268341.2

申请日：2016-12-31

申请人： 重庆大学 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

发明人： 陈超 ,  倪卫 ,  郑万国 ,  宋代平 ,  范乃吉 ,  谢志江 ,  周扬 ,  张尽力 ,  朱小龙 ,  李亮亮 ,  袁晓东

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种捕获轨迹实验中解耦机构的飞行器模型传动链误差补偿方法，其包括步骤，进行机构运动学正解分析确定该解耦机构的末端位姿与电机转角的理论关系矩阵；利用便携式测量臂确定该解耦机构的实际关节参数并与理论值比较得到各自由度关节参数误差；建立期望末端位姿与实际传动链位姿误差对应关系表；建立传动链位姿误差对应的电机角度补偿表；按给定预期位姿通过查阅期望末端位姿与实际传动链位姿误差关系表找出位姿误差，进而查阅传动链位姿误差对应的电机角度补偿表找出电机角度补偿量，调整电机输入角度达到误差补偿的目的，以确保该解耦机构在参与捕获轨迹实验中的精度，即，确保该六自由度机构在参与捕获轨迹实验中的精度，能够准确地补偿分离体机构在各自由度传动部分的误差。

公开(公告)号：CN106875981B

公开(公告)日：2019-06-04

申请号：CN201611268379.X

申请日：2016-12-31

申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,  重庆大学

发明人： 范乃吉 ,  刘飞 ,  张尽力 ,  郑万国 ,  朱小龙 ,  谢志江 ,  周海 ,  宋宁策 ,  袁晓东 ,  陈远斌 ,  张洪川

IPC分类号： G12B5/00

摘要： 一种空间六自由度微重力灵巧装校平台，其包括一个机座、一个立柱、一个转台连接件、一个旋转台以及一个调节机构，该立柱的下端部设置于该机座，该立柱的上端部设有该转台连接件，该旋转台设置于该转台连接件，该调节机构设置于该旋转台，以形成该空间六自由度微重力灵巧装校平台，该空间六自由度微重力灵巧装校平台能够实现微重力装校以及随遇平衡，并且能够使胶装满足一定的位置精度要求。另外，该空间六自由度微重力灵巧装校平台具有行程较大、可操作性强、安全可靠性高等特点。

公开(公告)号：CN107068200A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611268314.5

申请日：2016-12-31

申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,  重庆大学

发明人： 朱小龙 ,  郑万国 ,  谢志江 ,  袁晓东 ,  刘飞 ,  吴小勇 ,  周海 ,  刘双龙 ,  倪卫 ,  范乃吉 ,  张尽力 ,  陈远斌

IPC分类号： G12B5/00 ,  B25H1/00

CPC分类号： G12B5/00 ,  B25H1/00

摘要： 一种基于六维力控制的主动柔顺装校系统，其包括一个机架、一个托板、一个平面调整机构以及一个水平调整机构，该托板可调节地设置于该机架，该平面调整机构包括三个平面调整构件，各个该平面调整构件分别相互间隔地设置于该托板，该水平调整机构包括一个上平台、一个下平台以及三个支链，该下平台可驱动地设置于各个该平面调整构件，各个该支链的下端部分别相互间隔地设置于该下平台，各个该支链的上端部分别相互间隔地设置于该上平台。

公开(公告)号：CN107053131A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201611268375.1

申请日：2016-12-31

申请人： 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 ,  重庆大学

发明人： 袁晓东 ,  刘飞 ,  郑万国 ,  谢志江 ,  周海 ,  朱小龙 ,  王康 ,  张尽力 ,  钟胜 ,  范乃吉 ,  倪卫 ,  陈远斌

IPC分类号： B25J9/00

CPC分类号： B25J9/0009

摘要： 一种跨尺度六自由度自动对接系统，其包括一个自行走机构、一个水平调整机构、一个平面调整机构以及一个底板，其中该水平调整机构设置于该自行走机构，该平面调整机构设置于该水平调整机构，该底板设置于该平面调整机构，其中该自行走机构带动该水平调整机构和该平面调整机构移动，该水平调整机构调整X向转动、Y向转动和Z向大行程移动，该平面调整机构调整X向移动、Y向移动和Z向转动，并且该底板和一个对接模块固定连接，以藉由该自行走机构、该水平调整机构和该水平调整机构调整该对接模块的位姿，以实现空间中两个对接模块远距离运输和精确的六自由度位姿调整以及对接。