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公开(公告)号：CN112454337A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011428276.1
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有两平动两转动的自由度。本发明优点：首先，采用丝杠和电推杆复合支链的构型方式，在保证机构所需的自由度的到满足的同时，减少了机构的支链数，降低各支链之间的相互干涉，增大了机构的工作空间。其次，采用中间镂空的动平台结构，配合动平台上的双转动配件，在各支链的相互运动下，可实现动平台超过180度的大角度扭转。最后，有两条支链的结构完全相同，且结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。
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公开(公告)号：CN113733154A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111216614.X
申请日：2021-10-19
申请人： 中国民航大学
摘要： 一种基于十字轴铰接的柔性机械臂。其包括驱动机构和臂段机构；所述臂段机构包括结构完全相同且依次排布的第一关节单元、第二关节单元、第三关节单元和第四关节单元；其中第一关节单元的首端连接在驱动机构上；本发明优点：1、采用十字关节轴实现各个关节连杆之间的连接，使得该柔性机械臂外径尺寸较小，同时增加了柔性机械臂的抗扭转刚度，提高了柔性机械臂的可控性，可以很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。2、关节连杆采用刚性材料，提高了柔性机械臂的刚度和轴向不可压缩性，同时端面设置倾斜面，保证了柔性机械臂的工作空间和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN113733154B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111216614.X
申请日：2021-10-19
申请人： 中国民航大学
摘要： 一种基于十字轴铰接的柔性机械臂。其包括驱动机构和臂段机构；所述臂段机构包括结构完全相同且依次排布的第一关节单元、第二关节单元、第三关节单元和第四关节单元；其中第一关节单元的首端连接在驱动机构上；本发明优点：1、采用十字关节轴实现各个关节连杆之间的连接，使得该柔性机械臂外径尺寸较小，同时增加了柔性机械臂的抗扭转刚度，提高了柔性机械臂的可控性，可以很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。2、关节连杆采用刚性材料，提高了柔性机械臂的刚度和轴向不可压缩性，同时端面设置倾斜面，保证了柔性机械臂的工作空间和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN112454337B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011428276.1
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有两平动两转动的自由度。本发明优点：首先，采用丝杠和电推杆复合支链的构型方式，在保证机构所需的自由度的到满足的同时，减少了机构的支链数，降低各支链之间的相互干涉，增大了机构的工作空间。其次，采用中间镂空的动平台结构，配合动平台上的双转动配件，在各支链的相互运动下，可实现动平台超过180度的大角度扭转。最后，有两条支链的结构完全相同，且结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。
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公开(公告)号：CN112621716B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011428250.7
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含有多滑轨和复合支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一复合驱动支链、第二复合驱动支链和第三复合支链，机构具有三转动两平动的自由度。本发明的优点：采用两条复合驱动支链和一条复合支链，可以有效地减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉，同时多支链配合协作能够提高机构的灵活性；采用多滑轨连接驱动，能够保持机构运行的稳定性，提高动平台上末端执行器的执行精度；采用两条相同支链和三条相同滑轨的连接方式，方便加工制造与更换，降低了成本，有利于节省资源；采用冗余结构，可以避免动平台转动时产生奇异，保证机构运行的准确性。
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公开(公告)号：CN112621716A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011428250.7
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含有多滑轨和复合支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一复合驱动支链、第二复合驱动支链和第三复合支链，机构具有三转动两平动的自由度。本发明的优点：采用两条复合驱动支链和一条复合支链，可以有效地减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉，同时多支链配合协作能够提高机构的灵活性；采用多滑轨连接驱动，能够保持机构运行的稳定性，提高动平台上末端执行器的执行精度；采用两条相同支链和三条相同滑轨的连接方式，方便加工制造与更换，降低了成本，有利于节省资源；采用冗余结构，可以避免动平台转动时产生奇异，保证机构运行的准确性。
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公开(公告)号：CN112518721A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011391682.5
申请日：2020-12-01
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种四自由度完全解耦复合驱动并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，机构具有三平动一转动的自由度。本发明有以下优点：机构的四个自由度每个都由单一运动副完全控制，实现了完全解耦，极大的简化了对机构理论分析与控制系统开发；机构在机架上的支链采用两个主动副，采用了复合驱动，减少了支链数，避免了各支链之间干涉，减少了零件数，进一步降低了制造成本；机构采用一条双平行四边形支链，替换了一般的多转动副解耦支链，增加了运动稳定性且提高了机构刚度。
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公开(公告)号：CN113733153B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111215181.6
申请日：2021-10-19
申请人： 中国民航大学
摘要： 一种基于偏置十字轴铰接的七自由度柔性机械臂。其包括驱动机构、臂段机构、第一连杆和第一导轨；臂段机构包括第一至第三关节单元；每个关节单元具有两个弯曲自由度，整个机构具有一个移动自由度和六个弯曲自由度。本发明优点：本发明采用偏置十字关节轴实现各个关节连杆间连接，加强了机械臂抗扭转刚度，提高了运动精度，同时外径尺寸较小，使得该机械臂可很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。采用力传感器连接驱动绳索，通过感知预紧力的大小，从而改变驱动绳索的伸长量，由此来控制柔性机械臂的弯曲程度。一个驱动电机驱动两根对称的驱动绳索实现该机械臂的一个弯曲自由度，减少了驱动电机的数量，使得该柔性机械臂更加小型化。
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公开(公告)号：CN112518721B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011391682.5
申请日：2020-12-01
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种四自由度完全解耦复合驱动并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，机构具有三平动一转动的自由度。本发明有以下优点：机构的四个自由度每个都由单一运动副完全控制，实现了完全解耦，极大的简化了对机构理论分析与控制系统开发；机构在机架上的支链采用两个主动副，采用了复合驱动，减少了支链数，避免了各支链之间干涉，减少了零件数，进一步降低了制造成本；机构采用一条双平行四边形支链，替换了一般的多转动副解耦支链，增加了运动稳定性且提高了机构刚度。
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公开(公告)号：CN112454336B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011428257.9
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种分体式五自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有三个平动以及两个转动的自由度。本发明具有的优点：一方面，定平台采用分体式结构，分平台上设有三个主动副，保证了动平台运动特性，使驱动系统集中，降低控制系统对动平台影响，使并联机构模块化，降低机构批量维护难度；另一方面，机构整体对称，并且采用多个球铰，增加了机构灵活性与各项同性，增加了机构运动性能，同时采用分体式结构，增大了动平台的工作空间。本发明适用于零件加工装配等对灵活性要求高以及对工作空间要求大的加工环境。
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