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公开(公告)号：CN113733154B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111216614.X
申请日：2021-10-19
申请人： 中国民航大学
摘要： 一种基于十字轴铰接的柔性机械臂。其包括驱动机构和臂段机构；所述臂段机构包括结构完全相同且依次排布的第一关节单元、第二关节单元、第三关节单元和第四关节单元；其中第一关节单元的首端连接在驱动机构上；本发明优点：1、采用十字关节轴实现各个关节连杆之间的连接，使得该柔性机械臂外径尺寸较小，同时增加了柔性机械臂的抗扭转刚度，提高了柔性机械臂的可控性，可以很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。2、关节连杆采用刚性材料，提高了柔性机械臂的刚度和轴向不可压缩性，同时端面设置倾斜面，保证了柔性机械臂的工作空间和运动灵活性。
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公开(公告)号：CN112454337B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011428276.1
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，具有两平动两转动的自由度。本发明优点：首先，采用丝杠和电推杆复合支链的构型方式，在保证机构所需的自由度的到满足的同时，减少了机构的支链数，降低各支链之间的相互干涉，增大了机构的工作空间。其次，采用中间镂空的动平台结构，配合动平台上的双转动配件，在各支链的相互运动下，可实现动平台超过180度的大角度扭转。最后，有两条支链的结构完全相同，且结构简单，降低了制造加工难度的同时节省了制造成本。
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公开(公告)号：CN112621716B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011428250.7
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含有多滑轨和复合支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一复合驱动支链、第二复合驱动支链和第三复合支链，机构具有三转动两平动的自由度。本发明的优点：采用两条复合驱动支链和一条复合支链，可以有效地减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉，同时多支链配合协作能够提高机构的灵活性；采用多滑轨连接驱动，能够保持机构运行的稳定性，提高动平台上末端执行器的执行精度；采用两条相同支链和三条相同滑轨的连接方式，方便加工制造与更换，降低了成本，有利于节省资源；采用冗余结构，可以避免动平台转动时产生奇异，保证机构运行的准确性。
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公开(公告)号：CN114310852A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210117987.X
申请日：2022-02-08
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种长臂复合驱动六自由度并联机构。其包括基座、近端驱动器和远端执行器；基座包括三个第一铰接支座、三个第二铰接支座和底板；远端执行器包括长臂操纵杆、球铰和动平台；本发明优点：该并联机构具有六个自由度，可快速良好的适应不同加工情况。该机构的操纵杆采用刚性长杆，可以大幅摆动，使动平台具有较大的工作空间，弥补并联机构工作空间狭小的缺陷。该机构采用特殊的变形虎克铰设计，并在并联机构的底板上装有倾斜的铰接支座，该设计可以很好地改善了伸缩杆受力情况且增加了机构的稳定性。该并联机构有三组完全相同的驱动支链，可大大减小生产成本。
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公开(公告)号：CN112483348B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202011428238.6
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
摘要： 一种流量分配式叶片凸轮复合泵。其包括箱体、轴承、轴承端盖、轴承透盖、旋转主轴、凸轮、旋转叶片、旋转叶片上透盖、进液管道、供液管道、排液管道、液压缸、活塞、活塞杆、活塞杆轴端滑轮、电机和联轴器。本发明优点：旋转叶片通过旋转对供入液压缸内液体增压力，使活塞杆受到的刚性冲击和震动明显减小，流量脉动率显著降低；旋转叶片可根据液压缸实际压力大小进行实时流量与工作负载分配，使得多个液压缸运动相协调；泵体结构集中紧凑，正棱柱体形布局辅以优化设计的凸轮轮廓，能将液体平稳地输出，从而保证液体性质不受破坏；可通过调节旋转主轴转速或改变叶片泵中叶片个数来直接调整其流量特性，进而根据实际情况满足不同供液流量需求。
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公开(公告)号：CN112621716A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011428250.7
申请日：2020-12-07
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含有多滑轨和复合支链的并联机构。其包括基座、动平台、第一复合驱动支链、第二复合驱动支链和第三复合支链，机构具有三转动两平动的自由度。本发明的优点：采用两条复合驱动支链和一条复合支链，可以有效地减少机构的支链数，降低机构运行时支链间的干涉，同时多支链配合协作能够提高机构的灵活性；采用多滑轨连接驱动，能够保持机构运行的稳定性，提高动平台上末端执行器的执行精度；采用两条相同支链和三条相同滑轨的连接方式，方便加工制造与更换，降低了成本，有利于节省资源；采用冗余结构，可以避免动平台转动时产生奇异，保证机构运行的准确性。
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公开(公告)号：CN112518721A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011391682.5
申请日：2020-12-01
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种四自由度完全解耦复合驱动并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链和第三支链，机构具有三平动一转动的自由度。本发明有以下优点：机构的四个自由度每个都由单一运动副完全控制，实现了完全解耦，极大的简化了对机构理论分析与控制系统开发；机构在机架上的支链采用两个主动副，采用了复合驱动，减少了支链数，避免了各支链之间干涉，减少了零件数，进一步降低了制造成本；机构采用一条双平行四边形支链，替换了一般的多转动副解耦支链，增加了运动稳定性且提高了机构刚度。
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公开(公告)号：CN112247966A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011222668.2
申请日：2020-11-05
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含有复合滑动伸缩杆的并联机构。其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，具有三个平动以及两个转动的自由度。本发明具有的优点：一方面，采用复合滑动伸缩杆支链，减少了机构的支链数，降低干涉，从而可增加机构的灵活性，扩大机构的工作空间，使机构可以完成相对于单一伸缩杆机构更加复杂的运动；另一方面，采用三条结构完全相同的滑动伸缩杆支链，可增加机构在竖直方向的传动效率，而且结构简单、装配简便，降低了制造加工难度。本发明适用于零件加工装配等需要多自由度、高灵活性的加工环境。
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公开(公告)号：CN112238446B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202011158088.1
申请日：2020-10-26
申请人： 中国民航大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种含有滑动球副的并联机构。其包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链与复合支链，机构具有五个自由度。本发明的优点为：采用带有滑动球副的复合支链，减少了机构支链数，大幅降低了支链间发生干涉的可能性，减少了机构奇异性并增加了机构灵活度，有利于提升机构运动特性；本机构采用三条相同UPS支链，具有较好互换性，降低了制造与维护的成本，机构共采用三根伸缩杆与不可伸缩的H型杆承受载荷，使机构整体获得较高刚度；末端执行机构可安装在动平台上空间与下空间，可实现内外双工作空间，增加了机构功能性。
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公开(公告)号：CN113733154A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111216614.X
申请日：2021-10-19
申请人： 中国民航大学
摘要： 一种基于十字轴铰接的柔性机械臂。其包括驱动机构和臂段机构；所述臂段机构包括结构完全相同且依次排布的第一关节单元、第二关节单元、第三关节单元和第四关节单元；其中第一关节单元的首端连接在驱动机构上；本发明优点：1、采用十字关节轴实现各个关节连杆之间的连接，使得该柔性机械臂外径尺寸较小，同时增加了柔性机械臂的抗扭转刚度，提高了柔性机械臂的可控性，可以很好地适应各种狭窄空间的检测和操作任务。2、关节连杆采用刚性材料，提高了柔性机械臂的刚度和轴向不可压缩性，同时端面设置倾斜面，保证了柔性机械臂的工作空间和运动灵活性。
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