公开(公告)号：CN110069069B

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN201910281520.7

申请日：2019-04-09

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 宋大雷 ,  孙伟成 ,  麻怡凯 ,  生小萱 ,  毛新燕 ,  江文胜 ,  侯人瑜 ,  翟浩宇

IPC: G05D1/04

Abstract: 本申请涉及一种定高构件，包括：一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。

公开(公告)号：CN110065600B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201910281531.5

申请日：2019-04-09

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 孙伟成 ,  宋大雷 ,  侯人瑜 ,  生小萱 ,  毛新燕 ,  江文胜 ,  王昌斌

IPC: B63B39/12 ,  B63C11/52

Abstract: 本申请属于水下航行技术领域，公开一种水下航行设备，包括：控制模块，和，与所述控制模块连接的定高构件，其中，所述定高构件包括一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。

公开(公告)号：CN110065600A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910281531.5

申请日：2019-04-09

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 孙伟成 ,  宋大雷 ,  侯人瑜 ,  生小萱 ,  毛新燕 ,  江文胜 ,  王昌斌

IPC: B63B39/12 ,  B63C11/52

Abstract: 本申请属于水下航行技术领域，公开一种水下航行设备，包括：控制模块，和，与所述控制模块连接的定高构件，其中，所述定高构件包括一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。

公开(公告)号：CN110065604B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201910282218.3

申请日：2019-04-09

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 江文胜 ,  生小萱 ,  毛新燕 ,  宋大雷 ,  侯人瑜 ,  孙伟成

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63B39/12

Abstract: 本申请属于水下航行设备领域，公开一种水下航行设备的控制方法，包括：确定所述水下航行设备的水下定高构件中的第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态，根据所述连接状态，控制所述水下航行设备上浮或下潜，其中，所述的水下定高构件包括，一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上，所述倾斜开关组包括一个或多个倾斜开关。

公开(公告)号：CN110440779B

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201910835424.2

申请日：2019-09-05

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 李崇 ,  宫宜辉 ,  侯人瑜 ,  郭亭亭

IPC: G01C19/5776

Abstract: 本发明公开了一种高动态MEMS谐振式陀螺仪力平衡控制方法，其大致包括如下步骤：首先，由陀螺仪谐振模型得到其增广形式作为MPC控制器的计算模型；然后，在满足控制器平衡力输出约束的条件下，在每个采样时刻实时计算出最优平衡力序列，并取其向量中的第一个值作为下一时刻的控制量。如此循环计算，最终可得到一组最优平衡力序列使得陀螺仪谐振模型的输出趋近于谐振输出给定值，从而抵消科里奥利力，达到力平衡。本发明能够实现MEMS谐振式陀螺仪振幅和频率的精确控制，为陀螺仪提供精准的模态驱动，保证陀螺仪的测量精度和稳定性。同时扩大了陀螺仪动态范围和测量带宽，提高了尺度因子的线性度和抗干扰能力，提高了MEMS谐振式陀螺仪的灵敏度和整体性能。

公开(公告)号：CN110440779A

公开(公告)日：2019-11-12

申请号：CN201910835424.2

申请日：2019-09-05

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 李崇 ,  宫宜辉 ,  侯人瑜 ,  郭亭亭

IPC: G01C19/5776

Abstract: 本发明公开了一种高动态MEMS谐振式陀螺仪力平衡控制方法，其大致包括如下步骤：首先，由陀螺仪谐振模型得到其增广形式作为MPC控制器的计算模型；然后，在满足控制器平衡力输出约束的条件下，在每个采样时刻实时计算出最优平衡力序列，并取其向量中的第一个值作为下一时刻的控制量。如此循环计算，最终可得到一组最优平衡力序列使得陀螺仪谐振模型的输出趋近于谐振输出给定值，从而抵消科里奥利力，达到力平衡。本发明能够实现MEMS谐振式陀螺仪振幅和频率的精确控制，为陀螺仪提供精准的模态驱动，保证陀螺仪的测量精度和稳定性。同时扩大了陀螺仪动态范围和测量带宽，提高了尺度因子的线性度和抗干扰能力，提高了MEMS谐振式陀螺仪的灵敏度和整体性能。

公开(公告)号：CN110069069A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910281520.7

申请日：2019-04-09

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 宋大雷 ,  孙伟成 ,  麻怡凯 ,  生小萱 ,  毛新燕 ,  江文胜 ,  侯人瑜 ,  翟浩宇

IPC: G05D1/04

Abstract: 本申请涉及一种定高构件，包括：一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。

公开(公告)号：CN110065604A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910282218.3

申请日：2019-04-09

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 江文胜 ,  生小萱 ,  毛新燕 ,  宋大雷 ,  侯人瑜 ,  孙伟成

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63B39/12

Abstract: 本申请属于水下航行设备领域，公开一种水下航行设备的控制方法，包括：确定所述水下航行设备的水下定高构件中的第一倾斜开关组中倾斜开关的连接状态，根据所述连接状态，控制所述水下航行设备上浮或下潜，其中，所述的水下定高构件包括，一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上，所述倾斜开关组包括一个或多个倾斜开关。