公开(公告)号：CN118466221B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410923988.2

申请日：2024-07-11

申请人： 中国海洋大学

发明人： 臧文川 ,  宋大雷 ,  李坤乾 ,  孙伟成 ,  王昌斌 ,  张瀚彬

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机攻角的深度强化学习决策方法，属于水下滑翔机技术领域。本发明以滑翔机采样的深度、俯仰角、航向角为数据基础，建立包含动态攻角信息的航位推算环境动力，将深度强化学习智能体纳入航位推算过程实现攻角的自主推理，并设计基于航位推算与实测卫星定位坐标误差的奖励系统，最终实现基于攻角动态智能决策的精准水下滑翔机航位推算及速度估计。本发明可为水下滑翔机海流观测等依赖滑翔机速度参考的观测任务提供高分辨、精度改善的水下滑翔机速度信息参考。

公开(公告)号：CN110065600B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201910281531.5

申请日：2019-04-09

申请人： 中国海洋大学

发明人： 孙伟成 ,  宋大雷 ,  侯人瑜 ,  生小萱 ,  毛新燕 ,  江文胜 ,  王昌斌

IPC分类号： B63B39/12 ,  B63C11/52

摘要： 本申请属于水下航行技术领域，公开一种水下航行设备，包括：控制模块，和，与所述控制模块连接的定高构件，其中，所述定高构件包括一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。

公开(公告)号：CN110065600A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910281531.5

申请日：2019-04-09

申请人： 中国海洋大学

发明人： 孙伟成 ,  宋大雷 ,  侯人瑜 ,  生小萱 ,  毛新燕 ,  江文胜 ,  王昌斌

IPC分类号： B63B39/12 ,  B63C11/52

摘要： 本申请属于水下航行技术领域，公开一种水下航行设备，包括：控制模块，和，与所述控制模块连接的定高构件，其中，所述定高构件包括一个或多个倾斜开关组，一个或多个重物，和柔性缆线，所述倾斜开关组和重物均设置在所述柔性缆线上。

公开(公告)号：CN118466221A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410923988.2

申请日：2024-07-11

申请人： 中国海洋大学

发明人： 臧文川 ,  宋大雷 ,  李坤乾 ,  孙伟成 ,  王昌斌 ,  张瀚彬

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机攻角的深度强化学习决策方法，属于水下滑翔机技术领域。本发明以滑翔机采样的深度、俯仰角、航向角为数据基础，建立包含动态攻角信息的航位推算环境动力，将深度强化学习智能体纳入航位推算过程实现攻角的自主推理，并设计基于航位推算与实测卫星定位坐标误差的奖励系统，最终实现基于攻角动态智能决策的精准水下滑翔机航位推算及速度估计。本发明可为水下滑翔机海流观测等依赖滑翔机速度参考的观测任务提供高分辨、精度改善的水下滑翔机速度信息参考。