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公开(公告)号：CN117173342B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311447519.X
申请日：2023-11-02
申请人： 中国海洋大学
摘要： 基于水下单双目相机的自然光下移动三维重建装置及方法，装置壳体前方和下方设有镶嵌蓝宝石玻璃视窗的开孔；双目相机紧贴于水密壳体前方的蓝宝石玻璃视窗，单目相机和线激光器斜向紧贴于水密壳体下方的蓝宝石玻璃视窗。重建方法包括设备标定，图像采集，图像预处理，点云生成，场景重建。本发明在自然光照或主动光源等较强光线照射的情况下，前方双目相机在光照充足的情况下完成视觉里程计的任务，而下方单目相机和线激光器可以避免过亮环境对激光线提取的影响。此外，通过改进损失约束的深度神经网络能够确保在一定光照条件下仍然可以准确的在图像中提取激光线的像素坐标。两者搭配能够完成大范围的移动式高精度的场景三维重建。
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公开(公告)号：CN117392329B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311675233.7
申请日：2023-12-08
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明提供了一种基于移动式多光谱光度立体设备的使用方法，涉及高精度三维重建技术领域，移动式多光谱光度立体设备包括位于设备中心高清相机，环绕高清相机两两相隔120多光谱光源以及激光器。通过本发明的技术方案，三通道分离来选取激光线的最优处理图像，提升了针对性；图像形态学判断来去除图像中噪音的影响，减小了误差；拟合直线的方法提升激光线方程的精度，增加了稳定性。三通道分离并通过三个通道的灰度值更加准确地找出关键帧图像的畸变区域；将没有交集的可变图像对更加灵活地在关键帧畸变的区域进行像素值的叠加平分和替换；将复原后的关键帧图像与原始关键帧图像作差，得到激光线图像，实现了关键帧的复原，得到了激光线图像。
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公开(公告)号：CN112634318B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202011642497.9
申请日：2020-12-31
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明适用于水下维修机器人遥操作技术领域，提供了一种水下维修机器人的遥操作系统和方法。所述遥操作系统包括：工作端和操作端；工作端包括ROV本体及其上安装的机械爪、全景图像获取装置、场景重建装置和环境感知和测量装置；操作端包括VR头盔和遥控装置；两端利用通信装置连接通讯。本发明通过将远处水下真实场景图像、虚拟ROV模型和机械爪模型、三维重建得到的三维重建模型及增强操控的提示信息呈现在VR头盔中，为操作员提供一个直观、沉浸的交互遥操控界面，能帮助操作员更精确地判断目标物在三维场景中的位置关系，配合设计的ROV运动预测方法，可有效提高操控的精度、效率、安全性和直观连续性，能满足操控精度要求较高的应用。
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公开(公告)号：CN113801791A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111281705.1
申请日：2021-11-01
摘要： 本发明提供了一种多通道均向牵张应力体外细胞培养装置及工作方法，包括一种多通道均向牵张应力体外细胞培养装置，包括细胞牵张应力加载装置以及与其连接的多通道培养基板。通过本发明的技术方案，可以方便快速的进行设备的初始化和设置，并且能实时显示设备的运行状况和反馈消息，有效的处理采集的噪声数据，能够精确的控制装置在硅胶膜上的形变大小和频率，满足更多应力加载需求，采用了性能良好的微型计算机树莓派4B作为主控，并且将系统和控制单元分离，使得程序运行更为流畅，数据处理更快，降低了电磁信号的的干扰，从而整个装置的运行更为稳定，尤其是在长时间运行的情况下。
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公开(公告)号：CN117173342A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311447519.X
申请日：2023-11-02
申请人： 中国海洋大学
摘要： 基于水下单双目相机的自然光下移动三维重建装置及方法，装置壳体前方和下方设有镶嵌蓝宝石玻璃视窗的开孔；双目相机紧贴于水密壳体前方的蓝宝石玻璃视窗，单目相机和线激光器斜向紧贴于水密壳体下方的蓝宝石玻璃视窗。重建方法包括设备标定，图像采集，图像预处理，点云生成，场景重建。本发明在自然光照或主动光源等较强光线照射的情况下，前方双目相机在光照充足的情况下完成视觉里程计的任务，而下方单目相机和线激光器可以避免过亮环境对激光线提取的影响。此外，通过改进损失约束的深度神经网络能够确保在一定光照条件下仍然可以准确的在图像中提取激光线的像素坐标。两者搭配能够完成大范围的移动式高精度的场景三维重建。
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公开(公告)号：CN105787997B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201610183822.7
申请日：2016-03-27
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G06T17/00
摘要： 水下高精度三维重建装置及方法，包括一个棱柱形框架，其顶部设有一条形滑轨，滑轨上安装有可水平调节位置的高清相机，滑轨下方有两个激光器分别固定在其中一个棱柱上；在高清相机下方有八个射灯固定在棱柱形框架上；棱柱形框架顶部的各个顶点经一根支架连接在法兰底部，法兰顶部有一承重终端；承重终端顶端连接有主脐带缆、底部有分线电缆。其方法包括标定激光器、标定入射光方向、装置入海、采集目标物体激光图像与不同光照方向下的图像，图像传到水上后，通过结构光和光度立体技术进行快速的高精度三维重建。本发明可实现多种水下重建方法，将光度立体技术与结构光方法的优势结合在一起，使重建结果更为精确。
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公开(公告)号：CN117329971B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311630775.2
申请日：2023-12-01
申请人： 海博泰科技(青岛)有限公司 , 中国海洋大学
摘要： 工作的顺利进行提供保障。本发明公开了一种基于三维激光雷达的车厢平衡检测方法和系统，涉及火车偏载检测技术领域，包括以下步骤：以B/S架构构建车厢平衡检测系统，通过标定模块采集激光雷达和相机的标定数据，并对标定数据进行特征点提取和匹配。本发明还公开了一种基于三维激光雷达的车厢平衡检测系统。本发明通过采用三维激光雷达和相机融合技术对车厢中装填的矿石的堆料平整度进行检测，该方案可精准地检测车厢内物料的偏载及平整度，提高运输效率和运输质量，减少
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公开(公告)号：CN117329971A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311630775.2
申请日：2023-12-01
申请人： 海博泰科技(青岛)有限公司 , 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光雷达的车厢平衡检测方法和系统，涉及火车偏载检测技术领域，包括以下步骤：以B/S架构构建车厢平衡检测系统，通过标定模块采集激光雷达和相机的标定数据，并对标定数据进行特征点提取和匹配。本发明还公开了一种基于三维激光雷达的车厢平衡检测系统。本发明通过采用三维激光雷达和相机融合技术对车厢中装填的矿石的堆料平整度进行检测，该方案可精准地检测车厢内物料的偏载及平整度，提高运输效率和运输质量，减少安全隐患的发生，针对货运列车在港口运输中遇到的问题，利用先进的技术手段进行解决，从而保障货运火车运输效率和运输安全，为港口货运工作的顺利进行提供保障。
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公开(公告)号：CN117496331A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311468511.1
申请日：2023-11-07
申请人： 海博泰科技(青岛)有限公司 , 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种基于多模态融合的溢油监测方法，涉及溢油监测技术领域,首先通过可见光相机和红外热成像仪拍摄可见光图像和红外热图像，然后将红外图像进行图像处理步骤，首先通过直方图均衡化突出图像的特征，然后进行图像反转生成“相反的”图像，分别提取红外热图像和“相反的”图像的特征并进行叠加，把叠加后的特征进行筛选，通过两对点得到变换矩阵，通过变换矩阵将图像对齐，将对齐后的两幅图像同时输入到训练好的RGBT溢油检测神经网络模型，模型将检测结果进行显示，如果检测到了溢油就会发出报警。本发明减少了噪声特征的干扰，同时通过通道注意力机制增加了鲁棒特征的权重，提高了准确率。
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公开(公告)号：CN113801791B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111281705.1
申请日：2021-11-01
摘要： 本发明提供了一种多通道均向牵张应力体外细胞培养装置及工作方法，包括一种多通道均向牵张应力体外细胞培养装置，包括细胞牵张应力加载装置以及与其连接的多通道培养基板。通过本发明的技术方案，可以方便快速的进行设备的初始化和设置，并且能实时显示设备的运行状况和反馈消息，有效的处理采集的噪声数据，能够精确的控制装置在硅胶膜上的形变大小和频率，满足更多应力加载需求，采用了性能良好的微型计算机树莓派4B作为主控，并且将系统和控制单元分离，使得程序运行更为流畅，数据处理更快，降低了电磁信号的的干扰，从而整个装置的运行更为稳定，尤其是在长时间运行的情况下。
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