公开(公告)号：CN111891323A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010753538.5

申请日：2020-07-30

Applicant: 中国海洋大学

Inventor： 张开升 ,  陆舜轶 ,  教柳 ,  吴业涛 ,  杨世豪 ,  张彤 ,  张保成 ,  王强 ,  赵波

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种两关节压力驱动柔性仿生机器鱼，包括鱼头结构和鱼身结构，所述鱼头结构包括鱼头外壳和密封箱，所述鱼身结构包括由第一关节和第二关节构成的柔性鱼体和被动运动的柔性尾鳍；所述鱼身结构的前端有四个凸起键，与所述鱼头结构末端的凹槽间隙配合，并有四个均匀分布的定位孔保证连接紧密不发生相对滑动。本发明采用仿鲨鱼外形，减小了机器鱼的游动阻力，提高了游动性能；采用柔性驱动的方式，使得机器鱼的摆动更加柔顺流畅，增强了机器鱼的环境适应性，降低了对周围环境的扰动和噪音；采用内部水压驱动，降低了成本，减除了污染，对环境绿色环保；采用两关节柔性驱动，实现机器鱼S形摆动，使其运动姿态更加贴近鱼类，增大了游动速度，提高了推进效率。