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公开(公告)号：CN106768634A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611181547.1
申请日：2016-12-20
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G01M1/12
CPC分类号： G01M1/122
摘要： 本发明涉及水下航行器领域，具体地说是一种水下航行器浮心测量方法。具体是以水下航行器某一点设为原点，建立三维立体模型，设长度方向X轴、宽度方向Y轴、竖直方向Z轴，测量包括X轴方向的重心测量、Z轴方向的重心测量、X轴方向的浮心测量和Z轴方向的浮心测量。本发明原理简单，对测量数据基于力矩平衡原理进行科学计算，适用范围较广，不受物体质量分布的影响。本发明测量精度高，可以通过该方法准确测量水下航行器浮心位置，其检测方便，大大提高了工作人员的效率。
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公开(公告)号：CN108408010B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201810251028.0
申请日：2018-03-26
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机机翼及其控制和工作方法，属于水下航行器技术领域，滑翔机机翼包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；本发明通过翼摆驱动机构带动角度可调摆动实现滑翔模式、精确观测和运动发电模式和海面波浪发电模式功能；通过设置工作模式切换机构，实现了水下滑翔机中的齿轮啮合和泄力工作状态，同时配合控制机构使水下滑翔机当前的单一滑翔模式，工作效率更高，观测精确更好，进一步提升了水下滑翔机的续航能力；为长航程、大尺度的海洋观测技术和小海域内的低速精确观测提供了坚持的基础。
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公开(公告)号：CN108408010A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810251028.0
申请日：2018-03-26
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机机翼及其控制和工作方法，属于水下航行器技术领域，滑翔机机翼包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；本发明通过翼摆驱动机构带动角度可调摆动实现滑翔模式、精确观测和运动发电模式和海面波浪发电模式功能；通过设置工作模式切换机构，实现了水下滑翔机中的齿轮啮合和泄力工作状态，同时配合控制机构使水下滑翔机当前的单一滑翔模式，工作效率更高，观测精确更好，进一步提升了水下滑翔机的续航能力；为长航程、大尺度的海洋观测技术和小海域内的低速精确观测提供了坚持的基础。
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公开(公告)号：CN118643469A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411116949.8
申请日：2024-08-15
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机攻角修正航位推算的数模融合验证方法，属于水下滑翔机技术领域。本发明将水下滑翔机航行采样的多类型输入融合至六自由度动力学与运动学模型中，实施对攻角修正航位推算的验证。本发明为攻角修正航位推算提供了合理性验证方法，解决了攻角修正航位推算可信度不佳的问题。基于本发明，水下滑翔机的水下定位无需依赖高成本的定位设备即可实现精确可靠的航位推算。本发明有助于降低水下滑翔机定位应用的成本，并促进水下滑翔机观测应用的发展。
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公开(公告)号：CN118466221A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410923988.2
申请日：2024-07-11
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种水下滑翔机攻角的深度强化学习决策方法，属于水下滑翔机技术领域。本发明以滑翔机采样的深度、俯仰角、航向角为数据基础，建立包含动态攻角信息的航位推算环境动力，将深度强化学习智能体纳入航位推算过程实现攻角的自主推理，并设计基于航位推算与实测卫星定位坐标误差的奖励系统，最终实现基于攻角动态智能决策的精准水下滑翔机航位推算及速度估计。本发明可为水下滑翔机海流观测等依赖滑翔机速度参考的观测任务提供高分辨、精度改善的水下滑翔机速度信息参考。
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公开(公告)号：CN106768634B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201611181547.1
申请日：2016-12-20
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： G01M1/12
摘要： 本发明涉及水下航行器领域，具体地说是一种水下航行器浮心测量方法。具体是以水下航行器某一点设为原点，建立三维立体模型，设长度方向X轴、宽度方向Y轴、竖直方向Z轴，测量包括X轴方向的重心测量、Z轴方向的重心测量、X轴方向的浮心测量和Z轴方向的浮心测量。本发明原理简单，对测量数据基于力矩平衡原理进行科学计算，适用范围较广，不受物体质量分布的影响。本发明测量精度高，可以通过该方法准确测量水下航行器浮心位置，其检测方便，大大提高了工作人员的效率。
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公开(公告)号：CN208134588U
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201820415935.X
申请日：2018-03-26
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本实用新型公开了一种水下滑翔机机翼，属于水下航行器技术领域，滑翔机机翼包括角度可调摆动翼、翼摆动联摆机构、翼摆驱动机构、搭载密封仓、涡轮式发电装置、电磁式发电机构、工作模式切换机构、透水舱以及控制和驱动机构；本实用新型通过翼摆驱动机构带动角度可调摆动实现滑翔模式、精确观测和运动发电模式和海面波浪发电模式功能；通过设置工作模式切换机构，实现了水下滑翔机中的齿轮啮合和泄力工作状态，同时配合控制机构使水下滑翔机当前的单一滑翔模式，工作效率更高，观测精确更好，进一步提升了水下滑翔机的续航能力；为长航程、大尺度的海洋观测技术和小海域内的低速精确观测提供了坚持的基础。
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公开(公告)号：CN208882090U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821425625.2
申请日：2018-08-31
申请人： 中国海洋大学
IPC分类号： B63G8/22
摘要： 本实用新型公开一种深海作业设备用耐高压浮力自标定装置，包括深海耐高压舱、深海耐高压柱囊、耐高压柱囊伸缩调节和支撑机构、动力往复式行程驱动机构等；所述深海耐高压柱囊设置在深海耐高压舱的一端，且与深海耐高压舱连通，耐高压柱囊伸缩调节和支撑机构设置在深海耐高压柱囊的内部，动力往复式行程驱动机构通过行程连杆与耐高压柱囊伸缩调节和支撑机构连接，控制耐高压柱囊伸缩调节和支撑机构进行伸展和收缩动作，进而带动深海耐高压柱囊舒展或紧缩，体积发生变化，所述动力往复式行程驱动机构设置在深海耐高压舱的内部。本实用新型通过设计耐高压柱囊伸缩调节和支撑机构及动力往复式行程驱动机构，可实现对浮力驱动系统的机械微调节。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207292348U
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201720336085.X
申请日：2017-04-01
申请人： 中国海洋大学
摘要： 本实用新型公开了一种深海水下机器人用自适应浮力微标定集散系统，由复数个自适应浮力微标定装置组成；单个自适应浮力微标定装置包括筒仓、弹性球囊、球囊涨缩机构、动力驱动机构和控制模块；筒仓为一段水密的空心圆筒；动力驱动机构设置在筒仓的内腔；弹性球囊为弹性材料制成的内腔空心半球体且与筒仓的前端以水密结构连接；球囊涨缩机构设置在弹性球囊的内腔；球囊涨缩机构通过伸缩连杆与动力驱动机构连接；设在筒仓内腔的控制模块驱动并控制动力驱动机构的运转。本实用新型设计合理，结构紧凑，能够实现浮力的微标定和微调整。
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