公开(公告)号：CN116256762A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202111517081.9

申请日：2021-12-08

Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 ,  中海石油(中国)有限公司海南分公司 ,  中海石油技术检测有限公司

Inventor： 张伯莹 ,  尤学刚 ,  张秀林 ,  陈刚 ,  房精哲 ,  高尚磊 ,  袁征 ,  薛建 ,  徐俊博 ,  申国彬 ,  孟振楠 ,  张充霖 ,  韩博 ,  刘万超

IPC: G01S15/89 ,  G01S15/06 ,  G01C21/20 ,  B63C11/52

Abstract: 本申请提出一种规避牺牲阳极的方法和装置、水下机器人，所述方法用于水下机器人，所述水下机器人的前端俯视安装有成像测量模块，所述方法包括利用所述成像测量模块获取所述牺牲阳极的图片；识别所述图片中的牺牲阳极及其边缘；利用所述成像测量模块的安装位置和俯视角度计算识别的牺牲阳极与所述水下机器人的相对位置关系。根据本申请的一些示例实施例，当水下机器人在对海上浮体平台进行检测和清洗作业时，能够避开牺牲阳极，合理规划可行路径。