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公开(公告)号：CN109606573B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201811595247.7
申请日：2018-12-25
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 天津大学
摘要： 本发明涉及水下潜器布放回收装置领域，公开了一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架、小车、行走组件、旋转支架、滑动支架、支架驱动组件、可伸缩的支撑组件、牵绳以及用于收放牵绳的设在小车上的牵绳收放组件，固定架上设有沿第一方向设置的第一轨道，小车可滑动地设在第一轨道上；小车与旋转支架的一端可转地连接，旋转支架可沿第一方向滑动地设在固定架上，以通过行走组件带动小车以及旋转支架在固定架上沿第一方向滑动，进而将旋转支架推离固定架。实施本发明的技术方案，该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。
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公开(公告)号：CN109606573A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811595247.7
申请日：2018-12-25
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 天津大学
摘要： 本发明涉及水下潜器布放回收装置领域，公开了一种水下潜器布放回收装置，其特征在于，包括固定架、小车、行走组件、旋转支架、滑动支架、支架驱动组件、可伸缩的支撑组件、牵绳以及用于收放牵绳的设在小车上的牵绳收放组件，固定架上设有沿第一方向设置的第一轨道，小车可滑动地设在第一轨道上；小车与旋转支架的一端可转地连接，旋转支架可沿第一方向滑动地设在固定架上，以通过行走组件带动小车以及旋转支架在固定架上沿第一方向滑动，进而将旋转支架推离固定架。实施本发明的技术方案，该水下潜器布放回收装置的结构简单、布局合理，能够简单地安装于普遍的进行布放回收作业的母船上，通用性强，并能够可靠地实现水下潜器的布放和回收。
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公开(公告)号：CN110410580A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910588740.4
申请日：2019-07-02
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种深水柔性海底管道的铺设装置，包括：可转动地设置在铺管船的甲板上的铺设塔架；沿竖直方向设置在所述铺设塔架上的至少一个张紧机构；与所述张紧机构相对地设置在所述甲板的侧壁上用于对管道进行夹紧避免其晃动的悬挂夹具；两端分别与所述铺设塔架和所述甲板连接用于调节所述铺设塔架之角度的至少一个角度调整机构；安装在所述铺设塔架和所述甲板上用于辅助铺管、弃管或者收管操作的辅助操作机构。该深水柔性海底管道的铺设装置结构合理、完整，功能齐全，实现了模块化，便于组装，能够能够安全高效的实现上管，铺管，以及在特殊情况下的弃/收管作业。
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公开(公告)号：CN109655834B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201811573817.2
申请日：2018-12-21
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法及系统。本发明的基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法，包括以下步骤：S1、发射多波束测深声呐波束，接收包括噪声信号和待测目标的目标回波信号的待检测信号；S2、通过VI‑CFAR对待检测信号进行预检测，以获取待检测信号中幅度大于第一阈值的回波时间区间；S3、依次获取连续的回波时间区间的时间间隔，当时间间隔小于第二阈值时，合并回波时间区间，以最终得到探测目标的完整回波时间区间；S4、通过底检测法获取探测目标的精确位置。实施本发明能够提高检测有效性和稳定性，且能够实现多目标的精确探测。
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公开(公告)号：CN107990969B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201711484063.9
申请日：2017-12-29
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种基于非均匀稀疏采样的有效声速表构造方法，该方法包括采集作业海域的声速剖面数据，设定接收点位置并根据声线跟踪法求得声线到达对应接收点深度时的水平位置，判断所述声线的水平位置是否等于所述接收点的水平位置，是则求取此时声线位置的有效声速，构成密集有效声速表；基于梯度对密集有效声速表进行稀疏采样，对稀疏后的有效声速表进行多项式拟合重构，并求均方差值；判断所述均方差值是否小于或等于门限值，是则将所述稀疏后的有效声速表作为最终有效声速表。本发明的有效声速表构造方法在应用于声速定位时，能获取精度较高的定位，具有精度高、数据量少的优点，减轻了硬件系统的负担，能适用于对定位实时性要求高的系统。
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公开(公告)号：CN109655834A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811573817.2
申请日：2018-12-21
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法及系统。本发明的基于恒虚警检测的多波束声呐测深方法，包括以下步骤：S1、发射多波束测深声呐波束，接收包括噪声信号和待测目标的目标回波信号的待检测信号；S2、通过VI-CFAR对待检测信号进行预检测，以获取待检测信号中幅度大于第一阈值的回波时间区间；S3、依次获取连续的回波时间区间的时间间隔，当时间间隔小于第二阈值时，合并回波时间区间，以最终得到探测目标的完整回波时间区间；S4、通过底检测法获取探测目标的精确位置。实施本发明能够提高检测有效性和稳定性，且能够实现多目标的精确探测。
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公开(公告)号：CN108108816B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201711488762.0
申请日：2017-12-29
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种基于遗传算法的有效声速表稀疏化方法，包括以下步骤：S1、对原始有效声速表进行采样，生成初始样本；S2、通过多项式插值法处理所述初始样本并根据处理结果重构所述初始样本，生成重构有效声速表；S3、计算所述重构有效声速表中的每个重构样本的适应度；S4、判断每个所述重构样本的适应度是否满足设计门限；S5、若所有所述重构样本中有一个样本的适应度满足所述设计门限，则将适应度满足所述设计门限的重构样本作为最优样本，并根据所述最优样本对所述原始有效声速表进行稀疏化处理。本发明所述的方法计算效率高、精度高，具有内在的隐并行性和更好的全局寻优能力，能自动获取和指导优化的搜索空间，自适应地调整搜索方向。
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公开(公告)号：CN110410580B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910588740.4
申请日：2019-07-02
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种深水柔性海底管道的铺设装置，包括：可转动地设置在铺管船的甲板上的铺设塔架；沿竖直方向设置在所述铺设塔架上的至少一个张紧机构；与所述张紧机构相对地设置在所述甲板的侧壁上用于对管道进行夹紧避免其晃动的悬挂夹具；两端分别与所述铺设塔架和所述甲板连接用于调节所述铺设塔架之角度的至少一个角度调整机构；安装在所述铺设塔架和所述甲板上用于辅助铺管、弃管或者收管操作的辅助操作机构。该深水柔性海底管道的铺设装置结构合理、完整，功能齐全，实现了模块化，便于组装，能够能够安全高效的实现上管，铺管，以及在特殊情况下的弃/收管作业。
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公开(公告)号：CN108108816A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711488762.0
申请日：2017-12-29
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种基于遗传算法的有效声速表稀疏化方法，包括以下步骤：S1、对原始有效声速表进行采样，生成初始样本；S2、通过多项式插值法处理所述初始样本并根据处理结果重构所述初始样本，生成重构有效声速表；S3、计算所述重构有效声速表中的每个重构样本的适应度；S4、判断每个所述重构样本的适应度是否满足设计门限；S5、若所有所述重构样本中有一个样本的适应度满足所述设计门限，则将适应度满足所述设计门限的重构样本作为最优样本，并根据所述最优样本对所述原始有效声速表进行稀疏化处理。本发明所述的方法计算效率高、精度高，具有内在的隐并行性和更好的全局寻优能力，能自动获取和指导优化的搜索空间，自适应地调整搜索方向。
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公开(公告)号：CN107990969A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711484063.9
申请日：2017-12-29
申请人： 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明涉及一种基于非均匀稀疏采样的有效声速表构造方法，该方法包括采集作业海域的声速剖面数据，设定接收点位置并根据声线跟踪法求得声线到达对应接收点深度时的水平位置，判断所述声线的水平位置是否等于所述接收点的水平位置，是则求取此时声线位置的有效声速，构成密集有效声速表；基于梯度对密集有效声速表进行稀疏采样，对稀疏后的有效声速表进行多项式拟合重构，并求均方差值；判断所述均方差值是否小于或等于门限值，是则将所述稀疏后的有效声速表作为最终有效声速表。本发明的有效声速表构造方法在应用于声速定位时，能获取精度较高的定位，具有精度高、数据量少的优点，减轻了硬件系统的负担，能适用于对定位实时性要求高的系统。
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