公开(公告)号：CN115447686A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211282598.9

申请日：2022-10-19

申请人： 中国热带农业科学院农业机械研究所 ,  中国热带农业科学院南亚热带作物研究所 ,  湛江市凯翔科技有限公司

发明人： 王槊 ,  黄伟华 ,  贾志伟 ,  牛钊君 ,  葛畅 ,  杜东杰 ,  韦丽娇 ,  李明

IPC分类号： B62D55/06 ,  B60P3/00 ,  B60P7/135

摘要： 本发明涉及农业运输领域，具体公开了一种果轴自适应夹持机构及转运车，该果轴自适应夹持机构，包括上固定板，在上固定板下表面间隔设置多个弹性滑动结构，在每个弹性滑动结构上均设置有随其移动地可转动地夹持球，且所有夹持球围成一个供果轴插入的空间，在所述空间的下方设置有可转动地旋转架，在旋转架与弹性滑动结构之间设置有与弹性滑动结构数量一致的从动连接杆，每根从动连接杆的一端均可转动地连接在对应的弹性滑动结构上，另一端则可转动地连接在所述旋转架上；所述旋转架还与驱动其转动的旋转驱动机构连接。通过果轴自适应夹持机构与转运车的配合，可以实现对果实的平稳转运，避免损坏果实，同时也节省了人力成本，提升了工作效率。

公开(公告)号：CN118505899A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410574429.5

申请日：2024-05-10

申请人： 中国热带农业科学院农业机械研究所

发明人： 王槊 ,  郑镇辉 ,  黄伟华 ,  杜冬杰 ,  韦丽娇 ,  贾志伟 ,  陈小艳

IPC分类号： G06T17/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供了一种果串三维重建和采摘点计算方法，包括：获取样本果串的图像数据、相机位姿信息及果梗标注信息、样本果串所在场景的深度信息；根据图像数据、相机位姿信息和深度信息构建训练数据；根据训练数据对神经辐射场模型进行训练；获取目标果串的待测数据，并将待测数据输入至三维重建模型中，得到目标果串的三维坐标、颜色和透明度信息；根据图像数据和果梗标注信息构建标注数据集，并利用标注训练集对分割网络进行训练；将目标果串的三维坐标、颜色和透明度信息输入至果梗分割模型中，得到目标果串的果梗的位置和分布情况；根据果梗的位置和分布情况计算采摘点。本发明通过三维重构，可以获得高精度三位信息，能够提高采摘成功率。

公开(公告)号：CN115447686B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202211282598.9

申请日：2022-10-19

申请人： 中国热带农业科学院农业机械研究所 ,  中国热带农业科学院南亚热带作物研究所 ,  湛江市凯翔科技有限公司

发明人： 王槊 ,  黄伟华 ,  贾志伟 ,  牛钊君 ,  葛畅 ,  杜东杰 ,  韦丽娇 ,  李明

IPC分类号： B62D55/06 ,  B60P3/00 ,  B60P7/135

摘要： 本发明涉及农业运输领域，具体公开了一种果轴自适应夹持机构及转运车，该果轴自适应夹持机构，包括上固定板，在上固定板下表面间隔设置多个弹性滑动结构，在每个弹性滑动结构上均设置有随其移动地可转动地夹持球，且所有夹持球围成一个供果轴插入的空间，在所述空间的下方设置有可转动地旋转架，在旋转架与弹性滑动结构之间设置有与弹性滑动结构数量一致的从动连接杆，每根从动连接杆的一端均可转动地连接在对应的弹性滑动结构上，另一端则可转动地连接在所述旋转架上；所述旋转架还与驱动其转动的旋转驱动机构连接。通过果轴自适应夹持机构与转运车的配合，可以实现对果实的平稳转运，避免损坏果实，同时也节省了人力成本，提升了工作效率。