一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置

    公开(公告)号:CN113109852B

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202110264695.4

    申请日:2021-03-11

    IPC分类号: G01S19/46 G01S15/08

    摘要: 本发明公开一种无人机进狭窄空间的路径规划方法及装置,方法包括:建立三维坐标系,并对狭窄空间进行三维划分为至少三个平面;测量无人机的不同角度与某一平面的距离,并确定无人机的第一航行角度和第一航行路线;判断无人机与某一平面的间距是否达到预设间距值;若无人机与某一平面的间距达到预设间距值,测量无人机的不同角度与另一平面的距离,并确定无人机的第二航行角度和第二航行路线,直至无人机移动至目标点的正上方。通过测量不同角度无人机与各个不同面的距离,求出无人机与平面最小距离的角度为无人机的航行角度,通过调整无人机姿态来改变无人机的航向,最终使无人机沿着确定的路径到达目标位置,这样提高了无人机工作的效率。

    一种基于数据驱动的小电流接地系统故障辨识方法及装置

    公开(公告)号:CN112986754B

    公开(公告)日:2021-10-19

    申请号:CN202110509657.0

    申请日:2021-05-11

    IPC分类号: G01R31/08 G01R31/52

    摘要: 本发明公开一种基于数据驱动的小电流接地系统故障辨识方法及装置,方法包括:对三相电压数据和零序电压数据进行分析,并通过灵敏度系数对分析后的至少一个故障段进行合;响应于获取的至少一个故障段的零序电压数据,判断至少一个故障段的零序电压数据的故障类型;若至少一个故障段的零序电压数据的故障类型为接地型故障,基于电压峰值比较阈值法判断接地型线路故障类型及接地型线路故障相别。通过引入灵敏度系数,能够将一个周期内的检测到的故障突变时刻视为同一故障,使得在启发式分割算法分析完成后,可以得到故障段个数、截取的故障运行时数据、故障发生时刻,有效地解决了仅根据电压突变量造成故障起始时刻误判问题。

    一种基于距离幂次反比法的断路器合闸时间预估方法

    公开(公告)号:CN112733391B

    公开(公告)日:2021-08-06

    申请号:CN202110365554.1

    申请日:2021-04-06

    IPC分类号: G06F30/20 G06F17/18

    摘要: 本发明涉及断路器技术领域,具体涉及到一种基于距离幂次反比法的断路器合闸时间预估方法,包括以下步骤:对断路器的关合过程进行分析,得出断路器的关合具有机械分散性;根据距离幂次反比法对断路器下一次合闸时间的分布函数进行期望估计值计算;根据距离幂次反比法对断路器下一次合闸时间的分布函数进行方差估计值计算;根据期望估计值和方差估计值并按照正态分布模型对断路器的合闸时间进行建模。本发明通过在计算中引入正态分布函数来克服断路器机械分散性的不确定性,以提高合闸时间预估的准确性;本发明首次采用距离幂次反比法对断路器合闸时间进行预估,合理地提高了近期数据的比重,具有较高的可行性和准确率。

    一种光伏发电系统的控制和分配方法及装置

    公开(公告)号:CN112363560A

    公开(公告)日:2021-02-12

    申请号:CN202011122870.8

    申请日:2020-10-20

    IPC分类号: G05F1/67 G05B19/418 H02J7/35

    摘要: 本发明公开一种光伏发电系统的控制和分配方法及装置,所述光伏发电系统包括负载以及与所述负载连接的光伏发电装置,所述控制方法包括:预设至少一条电压‑功率特性曲线;响应于获取当前所述负载的总功率,判断当前的所述总功率的变化量是否大于预设的触发阈值;若当前的所述总功率的变化量大于所述触发阈值,则控制所述光伏发电装置执行另一电压‑功率特性曲线。通过对线路上的电压、电流等参数的采集和分析,可以对光伏发电装置进行动态控制,使其始终工作在最大效率点附近,达到节能增效的目的,以及采用功率动态分配的方式,可以在大幅降低光伏发电容量的基础上满足负载充电需求,从而达到降低成本的目的。