无人机群三维协同定位方法

    公开(公告)号:CN111123341A

    公开(公告)日:2020-05-08

    申请号:CN202010143813.1

    申请日:2020-03-04

    Abstract: 本发明公开了一种无人机群三维协同定位方法,主要解决现有方法仅采用GPS对无人机群进行定位误差较大的问题。其方案是:无人机群中所有无人机将自身GPS定位坐标发送给承担计算任务的中心无人机;测试无人机群中两两无人机之间的距离,并将测得的距离信息发送给中心无人机;中心无人机将接收的距离信息构建成距离矩阵,根据距离矩阵采用多维尺度分析算法得到无人机群中所有无人机的相对坐标;中心无人机采用最小二乘原则将相对坐标向GPS定位坐标作变换,计算无人机的绝对坐标,发送给整个无人机群。本发明能减小GPS定位误差,准确估计无人机位置,可用于无人机群协同完成快递运输、灾情监测、农业生产、编队表演及作战任务的路径规划。

    一种适用于无人机通信组网的线性相控阵天线管理装置

    公开(公告)号:CN113629401B

    公开(公告)日:2022-12-06

    申请号:CN202110889454.9

    申请日:2021-08-04

    Abstract: 本发明公开了一种适用于无人机通信组网的线性相控阵天线管理装置,全连接结构毫米波均匀线性阵内包含子阵选通网络,通过子阵选通网络,能够将毫米波均匀线性阵划分为多个子阵;从无人机波束指向收集模块负责在入网阶段获取各个无人机的波束指向;从无人机链路预算收集模块负责在入网阶段获取各个无人机的天线增益需求;线性阵列管理模块负责完成天线子阵划分管理,划分后的子阵根据波束指向角要求形成单波束,完成实现对从无人机的波束覆盖。本发明通过将线性相控阵天线管理建模为几何规划问题,实现天线子阵划分,形成多波束,在满足波束间干扰管理、链路预算要求前提下,最大化波束主瓣覆盖范围,降低波束维护开销,实现无人机一对多通信组网。

    一种适用于无线自组织网络的混合式信道分配方法

    公开(公告)号:CN115665768A

    公开(公告)日:2023-01-31

    申请号:CN202211264454.0

    申请日:2022-10-17

    Abstract: 本发明涉及无线自组织网络领域中的一种适用于无线自组织网络的混合式信道分配方法,特别适用于采用时分多址接入(TDMA)机制的无线自组织网络环境中。首先网络簇首节点集中为新入网节点分配专用信道,能够确保各节点时敏业务的可靠传输;同时,考虑到各节点的专用信道具有在空间上能够被其两跳以外节点复用的特点,设计了一种本地维护共享信道列表的机制,并提出了通过在专用信道上预约竞争占用共享信道的机制,能够避免由于预约消息冲突导致的碰撞并且能够降低竞争共享信道的信息交互次数,最终满足各节点的大容量数据传输需求。本发明的混合式信道分配方法充分利用了网络的所有信道资源,简单易行,能够有效提升整个网络的传输能力。

    一种适用于时间异步认知节点的勤务信道建立方法

    公开(公告)号:CN106535358A

    公开(公告)日:2017-03-22

    申请号:CN201611079876.5

    申请日:2016-11-30

    CPC classification number: H04W76/10

    Abstract: 本发明提出了一种适用于时间异步认知节点的勤务信道建立方法。主要解决在分布式无线网络中,认知节点在多个共享控制信道中建立勤务信道的问题。本发明采用基于跳变和固定信道子序列组合方式构建认知节点信道跳变序列,并设计了多子时隙信息重复收发的信道交汇时隙格式。本发明适用于在时间异步的分布式认知无线网络环境中,能够为多个身份对称的认知节点在多个共享控制信道上完成信道交汇和信息交互,建立勤务信道,并支撑实现认知节点环境感知信息交互和业务信道协商。

    无人机群三维协同定位方法

    公开(公告)号:CN111123341B

    公开(公告)日:2023-03-10

    申请号:CN202010143813.1

    申请日:2020-03-04

    Abstract: 本发明公开了一种无人机群三维协同定位方法,主要解决现有方法仅采用GPS对无人机群进行定位误差较大的问题。其方案是:无人机群中所有无人机将自身GPS定位坐标发送给承担计算任务的中心无人机;测试无人机群中两两无人机之间的距离,并将测得的距离信息发送给中心无人机;中心无人机将接收的距离信息构建成距离矩阵,根据距离矩阵采用多维尺度分析算法得到无人机群中所有无人机的相对坐标;中心无人机采用最小二乘原则将相对坐标向GPS定位坐标作变换,计算无人机的绝对坐标,发送给整个无人机群。本发明能减小GPS定位误差,准确估计无人机位置,可用于无人机群协同完成快递运输、灾情监测、农业生产、编队表演及作战任务的路径规划。

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