公开(公告)号：CN115139293A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210287674.9

申请日：2022-03-22

申请人： 中国石油化工股份有限公司 ,  北京博清科技有限公司 ,  中石化第五建设有限公司

发明人： 冯消冰 ,  蒋德军 ,  王永科 ,  南亚林 ,  康晓宁 ,  周修乐 ,  王永红 ,  潘际銮 ,  高力生

IPC分类号： B25J9/16 ,  B23K37/02

摘要： 本发明涉及焊接机器人技术领域，提供一种焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质。所述焊接机器人的控制方法包括：根据控制策略和焊接工件的焊缝位置确定焊接主机器人沿焊接工件移动的路径及焊接动作；根据控制策略、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定焊接从机器人跟随焊接主机器人移动的路径及输送焊丝的动作；根据控制器机器人的位置、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定控制器机器人跟随焊接主机器人移动的路径。本发明实现了对焊接主机器人和焊接从机器人的集中控制，保证控制指令的时效性，提高控制精度和灵活性，同时扩大焊接主机器人的作业范围。