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公开(公告)号：CN115139034B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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公开(公告)号：CN115139293A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210287674.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本发明涉及焊接机器人技术领域，提供一种焊接机器人的控制方法及控制系统、存储介质。所述焊接机器人的控制方法包括：根据控制策略和焊接工件的焊缝位置确定焊接主机器人沿焊接工件移动的路径及焊接动作；根据控制策略、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定焊接从机器人跟随焊接主机器人移动的路径及输送焊丝的动作；根据控制器机器人的位置、焊接主机器人的位置以及焊接从机器人的位置确定控制器机器人跟随焊接主机器人移动的路径。本发明实现了对焊接主机器人和焊接从机器人的集中控制，保证控制指令的时效性，提高控制精度和灵活性，同时扩大焊接主机器人的作业范围。
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公开(公告)号：CN115139029A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210288231.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人系统，属于爬壁焊接机器人技术领域。所述系统包括：焊接机器人，吸附在待焊接工件上，用于对待焊接工件上的焊缝进行焊接处理；焊接电源机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人连接，用于为所述焊接机器人提供焊接用电和输送焊丝；控制器机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人和所述焊接电源机器人信号连接，用于控制所述焊接机器人沿所述待焊接工件移动和焊接动作以及控制所述焊接电源机器人跟随所述焊接机器人移动和输送焊丝的动作、在所述控制器机器人与所述焊接机器人之间的距离值达到所述第二线缆的长度值时跟随所述焊接机器人移动。本发明具有运动灵活、作业范围广、焊接质量高的优点。
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公开(公告)号：CN115139029B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210288231.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
Abstract: 本发明提供一种焊接机器人系统，属于爬壁焊接机器人技术领域。所述系统包括：焊接机器人，吸附在待焊接工件上，用于对待焊接工件上的焊缝进行焊接处理；焊接电源机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人连接，用于为所述焊接机器人提供焊接用电和输送焊丝；控制器机器人，吸附在所述待焊接工件上，与所述焊接机器人和所述焊接电源机器人信号连接，用于控制所述焊接机器人沿所述待焊接工件移动和焊接动作以及控制所述焊接电源机器人跟随所述焊接机器人移动和输送焊丝的动作、在所述控制器机器人与所述焊接机器人之间的距离值达到所述第二线缆的长度值时跟随所述焊接机器人移动。本发明具有运动灵活、作业范围广、焊接质量高的优点。
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公开(公告)号：CN115139034A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210288593.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 中国石油化工股份有限公司 , 北京博清科技有限公司 , 中石化第五建设有限公司
IPC: B23K37/04 , B23K37/02 , B23K101/12
Abstract: 本发明公开了一种储罐焊接设备，储罐焊接设备的第一定位机构的第一驱动组件配置为能够驱使第一定位组件沿第一圆周移动，第一定位组件的第一定位座以及第一夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；第二定位机构的第二驱动组件配置为能够驱使第二定位组件沿第一圆周移动，第二定位组件的第二定位座以及第二夹持座配置为能够沿第一圆周的径向相互远离或靠近以释放或夹持钢板；焊接机构配置为：当第一定位组件和第二定位组件分别夹持的两个钢板相互接触时，焊接器能够在第一方向上对两个钢板的接缝进行焊接。本发明的储罐焊接设备能够保证钢板的坡口加工精度及装配精度，并且能够防止出现焊接误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101050390A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200710068401.0
申请日：2007-04-27
Applicant: 中国石化集团宁波工程有限公司 , 中国石油化工股份有限公司
CPC classification number: Y02P20/123 , Y02P20/124 , Y02P20/129 , Y02P20/52
Abstract: 一种与粉煤气化配套的CO变换工艺，包括以下流程：从粉煤气化来的粗合成气进入气液分离器，分离器顶部的工艺气与来自界区外中压过热蒸汽、本工艺中压废锅副产的中压蒸汽及汽提后的少量工艺冷凝液混合后进入预变换炉，控制温升限制在；离开预变换炉的变换气进入1#变换炉进行深度CO变换反应，离开1#变换炉的高温中变气进入中压废锅用自身工艺冷凝液发生4.0MPa蒸汽，中压蒸汽全部进入新鲜变换气中循环使用，然后经工艺冷凝液淬冷增湿，进入2#变换炉继续进行变换反应，2#变换炉出口变换气经锅炉水预热器换热冷却后，进入3#变换炉，反应完成后回收余热至≤40℃后送至下游工序。其优点在于：1.一氧化碳浓度由60～65％(mol)降至≤0.4％(mol)。2.增设预变换炉，预防催化剂中毒。3.降低了变换系统的压力降，保证进入合成气压缩机入口压力的要求。
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公开(公告)号：CN101157442B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200710068402.5
申请日：2007-04-27
Applicant: 中国石化集团宁波工程有限公司 , 中国石油化工股份有限公司
CPC classification number: Y02P20/124 , Y02P20/129
Abstract: 一种用于CO变换的余热回收工艺，其特征在于：变换气经1#变换炉、中压废锅、2#变换炉、锅炉水预热器、3#变换炉、低压废锅回收热量、再经1#冷凝液分离器分离冷凝液后依次进入低温甲醇洗再沸器、脱盐水预热器回收反应余热，再进入2#冷凝液分离器分离后的变换气经变换气冷却器15冷却至≤40℃，进入3#冷凝液分离器，送至下一工序，产生的低压蒸汽部分用于各段分离器分离出变换冷凝液低压汽提的蒸汽用汽。本发明的优点在于：可节省大量的中压蒸汽、低压蒸汽，彻底回收CO变换的余热。
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公开(公告)号：CN101050390B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200710068401.0
申请日：2007-04-27
Applicant: 中国石化集团宁波工程有限公司 , 中国石油化工股份有限公司
CPC classification number: Y02P20/123 , Y02P20/124 , Y02P20/129 , Y02P20/52
Abstract: 一种与粉煤气化配套的CO变换工艺，包括以下流程：从粉煤气化来的粗合成气进入气液分离器，分离器顶部的工艺气与来自界区外中压过热蒸汽、本工艺中压废锅副产的中压蒸汽及汽提后的少量工艺冷凝液混合后进入预变换炉，控制温升限制在；离开预变换炉的变换气进入1号变换炉进行深度CO变换反应，离开1号变换炉的高温中变气进入中压废锅用自身工艺冷凝液发生4.0MPa蒸汽，中压蒸汽全部进入新鲜变换气中循环使用，然后经工艺冷凝液淬冷增湿，进入2号变换炉继续进行变换反应，2号变换炉出口变换气经锅炉水预热器换热冷却后，进入3号变换炉，反应完成后回收余热至≤40℃后送至下游工序。其优点在于：1、一氧化碳浓度由60～65％(mol)降至≤0.4％(mol)。2、增设预变换炉，预防催化剂中毒。3、降低了变换系统的压力降，保证进入合成气压缩机入口压力的要求。
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公开(公告)号：CN101157442A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710068402.5
申请日：2007-04-27
Applicant: 中国石化集团宁波工程有限公司 , 中国石油化工股份有限公司
CPC classification number: Y02P20/124 , Y02P20/129
Abstract: 一种用于CO变换的余热回收工艺，其特征在于：变换气经1#变换炉、中压废锅、2#变换炉、锅炉水预热器、3#变换炉、低压废锅回收热量、再经1#冷凝液分离器分离冷凝液后依次进入低温甲醇洗再沸器、脱盐水预热器回收反应余热，再进入2#冷凝液分离器分离后的变换气经变换气冷却器15冷却至≤40℃，进入3#冷凝液分离器，送至下一工序，产生的低压蒸汽部分用于各段分离器分离出变换冷凝液低压汽提的蒸汽用汽。本发明的优点在于：可节省大量的中压蒸汽、低压蒸汽，彻底回收CO变换的余热。
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公开(公告)号：CN212141530U
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201921888489.5
申请日：2019-11-04
Applicant: 中石化第五建设有限公司 , 中石化炼化工程(集团)股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种小型车载式VOCs回收处理设备，包括进气管路、冷凝单元、油气回收单元、吸附单元；采用了冷凝+吸附的组合方式对加油站油罐的高浓度VOCs油气进行回收处理，即用冷凝单元对VOCs油气进行冷凝，以及用吸附单元对未被冷凝的VOCs油气进行油分吸附，该两种方式结合实现VOCs油气的回收处理，其能够实现小型化，以便于安装在运输车上，且其能耗低，加油站能够满足其工作条件，因此，本实用新型适用于作为移动式油气回收处理设备，移动的对各处加油站的油罐进行高浓度VOCs油气回收处理作业。
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