公开(公告)号：CN116009477A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211615931.3

申请日：2022-12-15

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于连栋 ,  陈浩涵 ,  贾华坤 ,  陈晨 ,  林波 ,  高荣科 ,  陆洋 ,  陈孝喆 ,  金浩 ,  王飞飞

IPC: G05B19/401

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法，包括步骤S1，自由曲面自适应采样，将自由曲面自适应离散成多条引导线，在多条引导线上进行自适应采样，生成采样点集合；步骤S2，视点计算；根据采样点的位置、方向与线激光扫描仪的参数计算视点位置，并建立坐标系，确定线激光扫描仪扫描测头的扫描方向与移动方向；步骤S3，路径规划根据所得视点的位置和姿态规划自由曲面的执行路径，对执行路径调整，进行样条平滑处理以及避免碰撞处理以形成扫描路径。本发明能依据自由曲面的模型特征进行自适应采样，在曲面形状变化较大处获得更多的采样点，并可使对应视点位于一个平面内，可以自动生成自由曲面的扫描路径。

公开(公告)号：CN114963974A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210389215.1

申请日：2022-04-13

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于连栋 ,  陈晨 ,  贾华坤 ,  陈浩涵 ,  林波 ,  李林琪 ,  陆洋 ,  高荣科

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明是一种基于次最佳视点的激光线扫描路径规划方法。基于次最佳视点法，通过对待测量工件的CAD模型动态拾取待测面，基于等参数采样在待测量面生成一系列的待测量点，基于路径最短原则，生成待测量点的最佳位置，并进行路径平滑处理，从而得到了最终的激光线扫描路径。可以在保证测量精度的前提下，生成最短扫描路径，有效地避免激光扫描测量的重复测量问题，避免测量过程中机器人带动激光扫描测头的振动问题，从而提高了测量效率，降低了测量成本。

公开(公告)号：CN116009477B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202211615931.3

申请日：2022-12-15

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于连栋 ,  陈浩涵 ,  贾华坤 ,  陈晨 ,  林波 ,  高荣科 ,  陆洋 ,  陈孝喆 ,  金浩 ,  王飞飞

IPC: G05B19/401

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应采样的自由曲面扫描路径规划方法，包括步骤S1，自由曲面自适应采样，将自由曲面自适应离散成多条引导线，在多条引导线上进行自适应采样，生成采样点集合；步骤S2，视点计算；根据采样点的位置、方向与线激光扫描仪的参数计算视点位置，并建立坐标系，确定线激光扫描仪扫描测头的扫描方向与移动方向；步骤S3，路径规划根据所得视点的位置和姿态规划自由曲面的执行路径，对执行路径调整，进行样条平滑处理以及避免碰撞处理以形成扫描路径。本发明能依据自由曲面的模型特征进行自适应采样，在曲面形状变化较大处获得更多的采样点，并可使对应视点位于一个平面内，可以自动生成自由曲面的扫描路径。

公开(公告)号：CN116843729A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310378091.1

申请日：2023-04-11

Applicant: 中国石油大学(华东)

Inventor： 于连栋 ,  林波 ,  陈晨 ,  陈浩涵 ,  贾华坤 ,  高荣科 ,  陆洋 ,  陈孝喆 ,  王飞飞 ,  金浩

IPC: G06T7/32 ,  G06T7/70 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开一种基于点云表面形状特征描述符配准算法的待测零件预定位方法，包括以下步骤：步骤S1，将待测零件放在工作台上；步骤S2，手动操作机械臂，通过机械臂搭载的线激光扫描仪扫描待测零件，获得局部点云；步骤S3，基于零件CAD模型生成待测零件全局点云；步骤S4，将待测零件全局点云向扫描零件局部点云配准，得到两者变换矩阵T1；步骤S5，手动操作机械臂，带动线激光扫描仪扫描机械臂底座，建立机器人基坐标系；步骤S6，求解C‑Track坐标系与机器人基坐标系的转换关系，得到两者变换矩阵T2；步骤S7，基于T1、T2进行坐标变换，将零件坐标系变换到机械臂基坐标系下，进而实现待测零件预定位。