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公开(公告)号：CN110978046B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911336633.9
申请日：2019-12-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于圆柱凸轮的变刚度关节通过将筒形铁心电磁铁安装在圆柱凸轮筒上，环形衔铁安装在滚子盘滚子所在侧，电磁铁对环形衔铁产生电磁吸力，使滚子在圆柱凸轮筒壁上开设的曲面凹槽内运动，从而使圆柱凸轮筒旋转并产生回复力矩，增大电磁铁线圈电流，滚子盘所受轴向力增大，关节刚度增加，减小电磁铁线圈电流，滚子盘所受轴向力减小，关节刚度降低；变刚度关节的控制方法通过计算机输入目标刚度，将解算的实际刚度值作为反馈信号，通过PID控制算法计算刚度控制值，再由理论扭转刚度公式计算出所需的刚度下需施加的电流值，调节电流使关节达到所需的刚度，该关节及控制方法在省去电机及弹性元件调节机构的前提下实现了对转动关节扭转刚度的调节。
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公开(公告)号：CN110978046A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911336633.9
申请日：2019-12-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于圆柱凸轮的变刚度关节通过将筒形铁心电磁铁安装在圆柱凸轮筒上，环形衔铁安装在滚子盘滚子所在侧，电磁铁对环形衔铁产生电磁吸力，使滚子在圆柱凸轮筒壁上开设的曲面凹槽内运动，从而使圆柱凸轮筒旋转并产生回复力矩，增大电磁铁线圈电流，滚子盘所受轴向力增大，关节刚度增加，减小电磁铁线圈电流，滚子盘所受轴向力减小，关节刚度降低；变刚度关节的控制方法通过计算机输入目标刚度，将解算的实际刚度值作为反馈信号，通过PID控制算法计算刚度控制值，再由理论扭转刚度公式计算出所需的刚度下需施加的电流值，调节电流使关节达到所需的刚度，该关节及控制方法在省去电机及弹性元件调节机构的前提下实现了对转动关节扭转刚度的调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109318253A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811323942.8
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁屈曲梁结构的变刚度柔性关节系统，包括输入轴、输出机构、电磁屈曲梁结构和控制系统，输出机构包括输出外壳和输出端盖；电磁屈曲梁结构包括两个电磁模块和两片屈曲梁相对安装组成的，其中电磁模块固定在屈曲梁的中部；所述输入轴与输出机构之间通过转动副进行配合，并固定在其中；本发明还公开了一种控制方法，本柔性关节不仅结构简单、易于控制、可小型化，而且采用电磁力的变化来调节柔性关节的刚度，省去了刚度调节电机，大大减少了柔性关节的体积和质量，同时电磁模块对电流敏感，可以通过调节电流来得到刚度的大范围变化，调节精度高，误差小，应用范围广。
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公开(公告)号：CN109322951B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201811336994.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 一种半主动隔振装置，筒状壳体的底部由底板封闭，筒状壳体内在靠近上端开口的位置设有一环状连接板，环状连接板的外圆周与筒状壳体的内壁固定连接；环状连接板的内部中心设有载物台；载物台与环状连接板之间通过多个直片弹簧连接；载物台内部装配有永磁体；电磁铁与永磁体相对应地固定安装在底板上，电磁铁与永磁体之间留有气隙，且电磁铁的上端在通电后与永磁体的下端磁极相同；位移监测控制系统由位移传感器、信号转换器、电流控制器和智能控制终端组成，位移传感器固定设置在载物台的下方，位移传感器通过信号转换器与智能控制终端的输入端连接，智能控制终端的输出端通过电流控制器与电磁铁连接。该装置结构简单紧凑，易于控制，隔振效果好。
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公开(公告)号：CN109318253B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201811323942.8
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁屈曲梁结构的变刚度柔性关节系统，包括输入轴、输出机构、电磁屈曲梁结构和控制系统，输出机构包括输出外壳和输出端盖；电磁屈曲梁结构包括两个电磁模块和两片屈曲梁相对安装组成的，其中电磁模块固定在屈曲梁的中部；所述输入轴与输出机构之间通过转动副进行配合，并固定在其中；本发明还公开了一种控制方法，本柔性关节不仅结构简单、易于控制、可小型化，而且采用电磁力的变化来调节柔性关节的刚度，省去了刚度调节电机，大大减少了柔性关节的体积和质量，同时电磁模块对电流敏感，可以通过调节电流来得到刚度的大范围变化，调节精度高，误差小，应用范围广。
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公开(公告)号：CN109322951A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811336994.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 一种半主动隔振装置，筒状壳体的底部由底板封闭，筒状壳体内在靠近上端开口的位置设有一环状连接板，环状连接板的外圆周与筒状壳体的内壁固定连接；环状连接板的内部中心设有载物台；载物台与环状连接板之间通过多个直片弹簧连接；载物台内部装配有永磁体；电磁铁与永磁体相对应地固定安装在底板上，电磁铁与永磁体之间留有气隙，且电磁铁的上端在通电后与永磁体的下端磁极相同；位移监测控制系统由位移传感器、信号转换器、电流控制器和智能控制终端组成，位移传感器固定设置在载物台的下方，位移传感器通过信号转换器与智能控制终端的输入端连接，智能控制终端的输出端通过电流控制器与电磁铁连接。该装置结构简单紧凑，易于控制，隔振效果好。
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