公开(公告)号：CN111488654A

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201910022748.4

申请日：2019-01-10

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 姚海峰 ,  刘伟 ,  郑晓雯 ,  张兰胜 ,  吴淼 ,  刘福新 ,  周东旭

IPC: G06F30/17

Abstract: 本发明公开了一种适用于关节式机器人的运动学求解方法。首先给出计算空间一点绕空间一单位矢量旋转给定角度或沿该单位矢量移动一给定距离后坐标值的计算方法。确定全局坐标系，在执行末端上选定三点以其空间坐标值表述位姿。正向求解过程自末端至前端递次计算各动作完成后三点坐标值；逆向求解过程已知三点坐标值，由空间结构递次求出各关节参数值，每求出一个关节参数便将其回归原位并计算回归后三点坐标值用于下一步计算。本发明所述方法均在全局坐标系中完成，相比于传统DH方法具有如下优点：不需建立各连杆坐标系；易于发现求解方法，求解思路清晰直观；求解过程中涉及到的中间变量计算公式简单不易出错；适用性更加广泛。

公开(公告)号：CN104155076B

公开(公告)日：2016-07-27

申请号：CN201410318839.X

申请日：2014-07-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李威 ,  刘玉飞 ,  徐晗 ,  杨雪锋 ,  王禹桥 ,  范孟豹 ,  魏华贤 ,  应葆华 ,  刘芳沁 ,  鞠锦勇 ,  须晓锋 ,  路恩 ,  姚海峰 ,  田一刚 ,  何益东 ,  焦可鑫

IPC: G01M7/08 ,  G01N3/32 ,  G01N3/02

Abstract: 一种工作台式自动力锤装置及方法，适用于结构模态分析，振动冲击测试。装置主要包括电机、底座、立座、定位齿套摇臂、光电编码器、力锤夹持活动夹、力锤夹持定夹和力锤，将电机固定在立座底部，摇臂和立座通过定位弹簧和定位齿套形成一特定工作角度，摇臂末端摇臂盖侧固定光电编码器，力锤安装于摇臂末端安装力锤夹持活动夹和力锤夹持定夹内。根据输入的冲击速度、距离以及冲击次数和频率，计算出控制信号，控制电机带动力锤按设定要求的参数敲击被测试件表面，达到测试激励效果。本发明可保证激励力的大小和方向的一致性、重复性和调节性，方便控制力锤作用于被测试件的接触时间、激励力大小和冲击频率，较易获得理想力脉冲。