公开(公告)号：CN116338573A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310333105.8

申请日：2023-03-30

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王国庆 ,  赵嘉祥 ,  范潇潇 ,  杨春雨 ,  马磊 ,  孙宇 ,  许红盛 ,  张冬生 ,  周丹 ,  代伟

IPC: G01S5/02 ,  G06N7/01 ,  G06F17/16 ,  H04W4/029 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明公开了一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法，包括步骤如下：利用状态扩维和量测差分方法白化有色厚尾过程噪声和量测噪声，用广义双曲分布建模厚尾非高斯噪声，将一步预测和似然概率密度函数用广义双曲分布的分层高斯形式表达，利用变分贝叶斯方法求解系统状态、未知的噪声参数以及辅助变量的后验分布联合求解；输出估计结果及对应的方差矩阵。本发明解决了过程噪声和量测噪声服从有色厚尾分布并且其先验信息未知下的状态估计问题，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭空间中对设备的定位精度，保障系统正常运行，实现任务目标。

公开(公告)号：CN116338573B

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202310333105.8

申请日：2023-03-30

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王国庆 ,  赵嘉祥 ,  范潇潇 ,  杨春雨 ,  马磊 ,  孙宇 ,  许红盛 ,  张冬生 ,  周丹 ,  代伟

IPC: G01S5/02 ,  G06N7/01 ,  G06F17/16 ,  H04W4/029 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明公开了一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法，包括步骤如下：利用状态扩维和量测差分方法白化有色厚尾过程噪声和量测噪声，用广义双曲分布建模厚尾非高斯噪声，将一步预测和似然概率密度函数用广义双曲分布的分层高斯形式表达，利用变分贝叶斯方法求解系统状态、未知的噪声参数以及辅助变量的后验分布联合求解；输出估计结果及对应的方差矩阵。本发明解决了过程噪声和量测噪声服从有色厚尾分布并且其先验信息未知下的状态估计问题，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭空间中对设备的定位精度，保障系统正常运行，实现任务目标。