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公开(公告)号：CN118843079A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410835372.X
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种非视距环境下基于变分贝叶斯卡尔曼滤波的UWB定位方法，包括步骤如下：根据无人系统运动信息和UWB基站与无人系统之间的测量信息，构建包含过程方程和量测方程的无人系统状态空间模型，并建模过程噪声和量测噪声；利用上一时刻状态估计值及后验协方差对当前时刻目标运动状态进行预测，得到目标运动状态的一步预测值和相应的协方差矩阵；借助变分学习联合估计系统状态变量和噪声参数后验分布；输出定位估计结果及对应的协方差矩阵。本发明解决了时变非视距环境下诱导的UWB量测噪声服从时变偏斜非高斯分布且其先验信息未知下定位估计问题，提高了动态、复杂环境下室内定位精度。
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公开(公告)号：CN116338573A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310333105.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法，包括步骤如下：利用状态扩维和量测差分方法白化有色厚尾过程噪声和量测噪声，用广义双曲分布建模厚尾非高斯噪声，将一步预测和似然概率密度函数用广义双曲分布的分层高斯形式表达，利用变分贝叶斯方法求解系统状态、未知的噪声参数以及辅助变量的后验分布联合求解；输出估计结果及对应的方差矩阵。本发明解决了过程噪声和量测噪声服从有色厚尾分布并且其先验信息未知下的状态估计问题，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭空间中对设备的定位精度，保障系统正常运行，实现任务目标。
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公开(公告)号：CN116338573B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310333105.8
申请日：2023-03-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种封闭空间考虑噪声误差特性的无人系统定位方法，包括步骤如下：利用状态扩维和量测差分方法白化有色厚尾过程噪声和量测噪声，用广义双曲分布建模厚尾非高斯噪声，将一步预测和似然概率密度函数用广义双曲分布的分层高斯形式表达，利用变分贝叶斯方法求解系统状态、未知的噪声参数以及辅助变量的后验分布联合求解；输出估计结果及对应的方差矩阵。本发明解决了过程噪声和量测噪声服从有色厚尾分布并且其先验信息未知下的状态估计问题，提高了无人系统在室内、井下、地下室等封闭空间中对设备的定位精度，保障系统正常运行，实现任务目标。
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