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公开(公告)号：CN111706765A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010714870.0
申请日：2020-07-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，适用于煤矿井下使用。包括轨道机构、行走机构、驱动模块、巡检模块及控制单元，其中行走机构共有两个分别设置在轨道机构上，驱动模块设置在轨道机构两侧，巡检模块设置在行走机构上；控制单元置于轨道机构一端，用于接收和判断巡检模块发出的信息并控制整个系统的起停；根据需要甚至可以使用电池供电能够满足工作需要，适合一些老旧矿井改造或者井下供电不足的场景使用；轨道机构有两条单轨道，单轨道内各悬挂一个行走机构，两者反向移动，往复巡检，提高了巡检频率。其移动平稳，能够实现往复不间断的检测。
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公开(公告)号：CN111912345A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010976770.5
申请日：2020-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置及方法，适用于煤矿井下使用。包括倾角传感器、电源箱、激光扫描装置、工控机、显示器、顺槽主控计算机，其中激光扫描装置内设有激光雷达、步进电机驱动器、步进电机以及倾角传感器b，电源箱与激光扫描装置、工控机、显示器连接为其提供电源，工控机分别与显示器、激光扫描装置和倾角传感器a线路连接。其能够从采集到的激光点云数据中获取煤量特征，结合刮板运输机速度建立数字地形模型进行网格划分，得到煤流体积，为放煤口关闭提供数据支持。同时基于液压支架的位姿变换特性根据液压支架后连杆的角度变化，对激光扫描装置进行角度自补偿调整，达到不用人工干预的不间断精确化煤量测量。
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公开(公告)号：CN111928909A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010959751.1
申请日：2020-09-14
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种矿用煤流参数监测装置及测量方法，适用于煤矿井下使用。包括防爆箱体、检测装置、控制模块和电源模块，其中检测装置由CCD相机直线移动机构和激光器角度旋转机构组成，检测装置、控制模块和电源模块都设置在防爆箱体内部，防爆箱体底部开有窗口且窗口上设有视窗玻璃；控制模块通过线路与上位机PC通讯，根据实际情况实时调控CCD相机与激光器的距离、激光器的角度，实现参数的自主调节，使测得的煤流量测量精度更高。其结构简单、使用方便、安全可靠、便于调节，不仅减少了劳动力，而且大大提高了数据分析的精确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN112761723A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011559337.8
申请日：2020-12-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种综放工作面支架后部放煤状态智能巡检机器人及工作方法，属于巡检机器人领域。包括主动摩擦轮支架和被动摩擦轮支架，其中主动摩擦轮支架上设有主动摩擦轮和用以驱动主动摩擦轮的电机，被动摩擦轮支架上设有被动摩擦轮，主动摩擦轮与被动摩擦轮之间设有钢丝缆绳，钢丝缆绳上通过吊舱连接件连接有机器人主体，钢丝缆绳上设有辅助支撑和张紧装置。工作时机器人固连在钢丝缆绳上由主动摩擦轮驱动，运行到液压支架的间隙处，蛇形机械臂将检测组件伸出检测放煤口动态参数，并由计算机分析传出，实现放煤口动态参数的实时监测。整体结构简单，灵活度高，可应用于综采工作面复杂的现场环境。
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公开(公告)号：CN112077850A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010977305.3
申请日：2020-09-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明涉及一种基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法，适用于工矿企业使用。在六自由度关节式机械手前端前端设有超声无损检测探头自准直装置，其包括螺栓基座，螺栓基座上设有多个用于与六自由度关节式机械手前端连接的螺栓孔，螺栓基座中心设有弹性连接机构，弹性连接机构上通过探头夹持机构连接有超声探头，弹性连接机构的周围分别设置多个激光测距传感器。使用时与曲面接触后，弹性连接机构中的弹簧自适应调整使得超声探头贴紧待测工件表面，然后开始超声扫查，其结构紧凑，操作方便，使用效果好，在本技术领域内具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN212620601U
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202022038953.0
申请日：2020-09-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本实用新型涉及一种液压支架随动自补偿放煤量激光扫描装置，适用于煤矿井下使用。包括倾角传感器、电源箱、激光扫描装置、工控机、显示器、顺槽主控计算机，其中激光扫描装置内设有激光雷达、步进电机驱动器、步进电机以及倾角传感器b，电源箱与激光扫描装置、工控机、显示器连接为其提供电源，工控机分别与显示器、激光扫描装置和倾角传感器a线路连接。其能够从采集到的激光点云数据中获取煤量特征，结合刮板运输机速度建立数字地形模型进行网格划分，得到煤流体积，为放煤口关闭提供数据支持。同时基于液压支架的位姿变换特性根据液压支架后连杆的角度变化，对激光扫描装置进行角度自补偿调整，达到不用人工干预的不间断精确化煤量测量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN214136057U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202022046866.X
申请日：2020-09-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本实用新型涉及一种基于机械手的超声无损检测探头自准直装置，适用于工矿企业使用。在六自由度关节式机械手前端前端设有超声无损检测探头自准直装置，其包括螺栓基座，螺栓基座上设有多个用于与六自由度关节式机械手前端连接的螺栓孔，螺栓基座中心设有弹性连接机构，弹性连接机构上通过探头夹持机构连接有超声探头，弹性连接机构的周围分别设置多个激光测距传感器。使用时与曲面接触后，弹性连接机构中的弹簧自适应调整使得超声探头贴紧待测工件表面，然后开始超声扫查，其结构紧凑，操作方便，使用效果好，在本技术领域内具有广泛的实用性。
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公开(公告)号：CN212458471U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202021998060.4
申请日：2020-09-14
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种矿用煤流参数监测装置，适用于煤矿井下使用。包括防爆箱体、检测装置、控制模块和电源模块，其中检测装置由CCD相机直线移动机构和激光器角度旋转机构组成，检测装置、控制模块和电源模块都设置在防爆箱体内部，防爆箱体底部开有窗口且窗口上设有视窗玻璃；控制模块通过线路与上位机PC通讯，根据实际情况实时调控CCD相机与激光器的距离、激光器的角度，实现参数的自主调节，使测得的煤流量测量精度更高。其结构简单、使用方便、安全可靠、便于调节，不仅减少了劳动力，而且大大提高了数据分析的精确性与可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212456165U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202021466508.8
申请日：2020-07-23
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种复合轨道钢丝绳牵引煤矿巡检机器人，适用于煤矿井下使用。包括轨道机构、行走机构、驱动模块、巡检模块及控制单元，其中行走机构共有两个分别设置在轨道机构上，驱动模块设置在轨道机构两侧，巡检模块设置在行走机构上；控制单元置于轨道机构一端，用于接收和判断巡检模块发出的信息并控制整个系统的起停；根据需要甚至可以使用电池供电能够满足工作需要，适合一些老旧矿井改造或者井下供电不足的场景使用；轨道机构有两条单轨道，单轨道内各悬挂一个行走机构，两者反向移动，往复巡检，提高了巡检频率。其移动平稳，能够实现往复不间断的检测。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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