公开(公告)号：CN113985810A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111230688.9

申请日：2021-10-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 董世建 ,  候棣元 ,  孟振 ,  时侠圣 ,  王雪松

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明公开了一种雕刻机系统建模与轨迹跟踪控制方法，包括：通过分析在速度控制运行模式的雕刻机系统输入角速度和输出位置之间的机理关系，将其系统抽象为一个积分因子和一个稳定传递函数相连接的模型；通过引入微分滤波器对采样数据进行处理，将难以辨识的临界不稳定积分模型转换成易于辨识的稳定模型；针对存在过程故障的多轴运动控制系统，将过程故障分解为匹配不确定分量和不匹配不确定分量；针对匹配不确定性分量，设计基于估计值的容错同步控制反馈率进行有效补偿；针对不匹配不确定性分量，通过调节特定参数实现充分抑制。本发明有效地提高了控制器设计的便捷性和控制精度。

公开(公告)号：CN113985810B

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202111230688.9

申请日：2021-10-21

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 董世建 ,  候棣元 ,  孟振 ,  时侠圣 ,  王雪松

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明公开了一种雕刻机系统建模与轨迹跟踪控制方法，包括：通过分析在速度控制运行模式的雕刻机系统输入角速度和输出位置之间的机理关系，将其系统抽象为一个积分因子和一个稳定传递函数相连接的模型；通过引入微分滤波器对采样数据进行处理，将难以辨识的临界不稳定积分模型转换成易于辨识的稳定模型；针对存在过程故障的多轴运动控制系统，将过程故障分解为匹配不确定分量和不匹配不确定分量；针对匹配不确定性分量，设计基于估计值的容错同步控制反馈率进行有效补偿；针对不匹配不确定性分量，通过调节特定参数实现充分抑制。本发明有效地提高了控制器设计的便捷性和控制精度。

公开(公告)号：CN115372998B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211005524.0

申请日：2022-08-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孟振 ,  王雪松 ,  董世建 ,  时侠圣 ,  刘昌迪 ,  王国庆 ,  林常见 ,  周淑燕 ,  马磊 ,  王浩宇

IPC: G01S19/37

Abstract: 本发明公开了低复杂度的卫星导航接收机鲁棒宽线性波束形成方法，包括以下步骤：(1)将x(n)与其共轭相级联，构建扩增接收信号向量及其扩增协方差矩阵(2)构造扩增期望卫星信号协方差矩阵(3)特征分解的分解特征值和对应的分解向量；(4)估计期望卫星信号扩展导向矢量(5)修正步骤(4)获得的期望卫星信号扩展导向矢量；(6)利用步骤(2)‑(5)的方法构造干扰子空间投影矩阵；(7)造扩增干扰协方差矩阵；(8)重构扩增干扰加噪声协方差矩阵；(9)计算卫星导航接收机扩增权向量，能够提升卫星导航接收机宽线性波束形成的鲁棒性能。

公开(公告)号：CN115372998A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211005524.0

申请日：2022-08-22

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 孟振 ,  王雪松 ,  董世建 ,  时侠圣 ,  刘昌迪 ,  王国庆 ,  林常见 ,  周淑燕 ,  马磊 ,  王浩宇

IPC: G01S19/37

Abstract: 本发明公开了低复杂度的卫星导航接收机鲁棒宽线性波束形成方法，包括以下步骤：(1)将x(n)与其共轭相级联，构建扩增接收信号向量及其扩增协方差矩阵(2)构造扩增期望卫星信号协方差矩阵(3)特征分解的分解特征值和对应的分解向量；(4)估计期望卫星信号扩展导向矢量(5)修正步骤(4)获得的期望卫星信号扩展导向矢量；(6)利用步骤(2)‑(5)的方法构造干扰子空间投影矩阵；(7)造扩增干扰协方差矩阵；(8)重构扩增干扰加噪声协方差矩阵；(9)计算卫星导航接收机扩增权向量，能够提升卫星导航接收机宽线性波束形成的鲁棒性能。