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公开(公告)号：CN116400596B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202310355923.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种针对带输入死区的工业时变系统二维递推辨识建模方法，从同一批次内的时间方向上和不同批次的批次方向上挖掘系统动态信息，用于更新辨识算法更新参数；由于时变间歇生产过程的时间维度往往难以采集到足够的数据，在时间方向进行参数估计只能获取单批次过程的动态特性，难以对时变参数进行有效地精确估计；所提出的二维建模方法，从批次维度将时间维度的时变参数估计问题，转换为等价的时不变参数进行估计；批次维度充足的生产数据可以确保辨识算法能够利用统计的方式消除随机噪声的影响，以实现对带输入死区的工业时变系统的精确估计。该算法提高了对于时变参数的辨识性能。
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公开(公告)号：CN113985810A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111230688.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种雕刻机系统建模与轨迹跟踪控制方法，包括：通过分析在速度控制运行模式的雕刻机系统输入角速度和输出位置之间的机理关系，将其系统抽象为一个积分因子和一个稳定传递函数相连接的模型；通过引入微分滤波器对采样数据进行处理，将难以辨识的临界不稳定积分模型转换成易于辨识的稳定模型；针对存在过程故障的多轴运动控制系统，将过程故障分解为匹配不确定分量和不匹配不确定分量；针对匹配不确定性分量，设计基于估计值的容错同步控制反馈率进行有效补偿；针对不匹配不确定性分量，通过调节特定参数实现充分抑制。本发明有效地提高了控制器设计的便捷性和控制精度。
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公开(公告)号：CN115372998B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211005524.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了低复杂度的卫星导航接收机鲁棒宽线性波束形成方法，包括以下步骤：(1)将x(n)与其共轭相级联，构建扩增接收信号向量及其扩增协方差矩阵(2)构造扩增期望卫星信号协方差矩阵(3)特征分解的分解特征值和对应的分解向量；(4)估计期望卫星信号扩展导向矢量(5)修正步骤(4)获得的期望卫星信号扩展导向矢量；(6)利用步骤(2)‑(5)的方法构造干扰子空间投影矩阵；(7)造扩增干扰协方差矩阵；(8)重构扩增干扰加噪声协方差矩阵；(9)计算卫星导航接收机扩增权向量，能够提升卫星导航接收机宽线性波束形成的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN115372998A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211005524.0
申请日：2022-08-22
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了低复杂度的卫星导航接收机鲁棒宽线性波束形成方法，包括以下步骤：(1)将x(n)与其共轭相级联，构建扩增接收信号向量及其扩增协方差矩阵(2)构造扩增期望卫星信号协方差矩阵(3)特征分解的分解特征值和对应的分解向量；(4)估计期望卫星信号扩展导向矢量(5)修正步骤(4)获得的期望卫星信号扩展导向矢量；(6)利用步骤(2)‑(5)的方法构造干扰子空间投影矩阵；(7)造扩增干扰协方差矩阵；(8)重构扩增干扰加噪声协方差矩阵；(9)计算卫星导航接收机扩增权向量，能够提升卫星导航接收机宽线性波束形成的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN114063458A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111374061.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非三角结构系统不依赖初始条件的预设性能控制方法，具体思路如下：首先建立非三角结构非线性系统的动力学模型；然后利用神经网络与变量分离技术构建一种结构简单的状态观测器；接着构造具有特定性质的转移转换函数对跟踪误差作非线性变换；最后利用受限李雅普诺夫函数理论设计基于输出反馈且不依赖于初始条件的预设性能控制器。本发明的预设性能控制方法能够保证跟踪误差从任意有界初值以给定的速度在给定的时间内收敛到给定的精度范围内，不仅消除了常规预设性能控制方法必须满足的初始条件约束，而且实现了跟踪误差收敛到给定的精度范围内的时间的可预先设定，提高了预设性能控制方法的实用性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN113985810B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111230688.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种雕刻机系统建模与轨迹跟踪控制方法，包括：通过分析在速度控制运行模式的雕刻机系统输入角速度和输出位置之间的机理关系，将其系统抽象为一个积分因子和一个稳定传递函数相连接的模型；通过引入微分滤波器对采样数据进行处理，将难以辨识的临界不稳定积分模型转换成易于辨识的稳定模型；针对存在过程故障的多轴运动控制系统，将过程故障分解为匹配不确定分量和不匹配不确定分量；针对匹配不确定性分量，设计基于估计值的容错同步控制反馈率进行有效补偿；针对不匹配不确定性分量，通过调节特定参数实现充分抑制。本发明有效地提高了控制器设计的便捷性和控制精度。
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公开(公告)号：CN116560222A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310236101.8
申请日：2023-03-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种针对时变不确定性间歇过程的交叉耦合迭代学习控制方法，使用间接迭代学习控制器作为单轴控制器，间接迭代学习控制通过对多种误差计算出实时调节的设定点跟踪命令，将设定点跟踪命令和实际输出产生的误差作为比例积分控制器的控制量使实际输出趋近期望输出。在耦合过程中，将整体误差通过比例积分微分控制器产生的控制输出分配到各单轴系统进行补偿。该方法能有效解决传统工业控制过程中双轴配合完成单个任务时整体轮廓误差不能收敛到零、协同不稳定的问题，能有效提高双轴时变系统的控制精度，可实现双轴时变系统批处理过程的耦合控制。
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公开(公告)号：CN116400596A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310355923.8
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种针对带输入死区的工业时变系统二维递推辨识建模方法，从同一批次内的时间方向上和不同批次的批次方向上挖掘系统动态信息，用于更新辨识算法更新参数；由于时变间歇生产过程的时间维度往往难以采集到足够的数据，在时间方向进行参数估计只能获取单批次过程的动态特性，难以对时变参数进行有效地精确估计；所提出的二维建模方法，从批次维度将时间维度的时变参数估计问题，转换为等价的时不变参数进行估计；批次维度充足的生产数据可以确保辨识算法能够利用统计的方式消除随机噪声的影响，以实现对带输入死区的工业时变系统的精确估计。该算法提高了对于时变参数的辨识性能。
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公开(公告)号：CN114063458B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202111374061.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非三角结构系统不依赖初始条件的预设性能控制方法，具体思路如下：首先建立非三角结构非线性系统的动力学模型；然后利用神经网络与变量分离技术构建一种结构简单的状态观测器；接着构造具有特定性质的转移转换函数对跟踪误差作非线性变换；最后利用受限李雅普诺夫函数理论设计基于输出反馈且不依赖于初始条件的预设性能控制器。本发明的预设性能控制方法能够保证跟踪误差从任意有界初值以给定的速度在给定的时间内收敛到给定的精度范围内，不仅消除了常规预设性能控制方法必须满足的初始条件约束，而且实现了跟踪误差收敛到给定的精度范围内的时间的可预先设定，提高了预设性能控制方法的实用性。
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