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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109318228B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811129942.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，包括六自由度机械臂、快速控制原型控制器和主控计算机，主控计算机的软件平台包括以下功能模块：人机交互界面模块、加密狗模块、实验管理模块、摄像头模块、图像处理模块、启动盘配置模块、变量管理模块、算法设计模块、波形显示模块和系统日志模块。本发明的桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，具有较高的通用性、兼容性和开放性。
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公开(公告)号：CN109142167B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201810671398.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N15/02
Abstract: 本发明公开一种磨矿粒度的在线鲁棒正则软测量模型的建立方法，包括以下步骤：S1，在磨矿过程变量中，选取与磨矿粒度相关性最高的五个过程变量作为输入变量，对磨矿粒度进行建模估计；S2，初始化在线鲁棒正则随机向量功能链接网络结构与参数，并建立引入L2‑岭回归的正则化随机向量功能链接网络模型，计算样本初始残差；S3，在鲁棒建模初始学习阶段，根据样本的初始残差由基于IGG法的M估计的权函数计算出每一个样本参与建模时的权重大小，并更新网络模型的初始输出权重；S4，在在线估计与鲁棒建模在线学习阶段，利用网络模型，根据实时采集的磨矿过程数据在线估计当前时刻的磨矿粒度，并引入输出权重偏移约束，自适应更新随机向量功能链接网络参数。
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公开(公告)号：CN109318228A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811129942.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，包括六自由度机械臂、快速控制原型控制器和主控计算机，主控计算机的软件平台包括以下功能模块：人机交互界面模块、加密狗模块、实验管理模块、摄像头模块、图像处理模块、启动盘配置模块、变量管理模块、算法设计模块、波形显示模块和系统日志模块。本发明的桌面级六自由度机械臂快速控制原型实验系统，具有较高的通用性、兼容性和开放性。
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公开(公告)号：CN109142167A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810671398.X
申请日：2018-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01N15/02
CPC classification number: G01N15/02
Abstract: 本发明公开一种磨矿粒度的在线鲁棒正则软测量模型的建立方法，包括以下步骤：S1，在磨矿过程变量中，选取与磨矿粒度相关性最高的五个过程变量作为输入变量，对磨矿粒度进行建模估计；S2，初始化在线鲁棒正则随机向量功能链接网络结构与参数，并建立引入L2‑岭回归的正则化随机向量功能链接网络模型，计算样本初始残差；S3，在鲁棒建模初始学习阶段，根据样本的初始残差由基于IGG法的M估计的权函数计算出每一个样本参与建模时的权重大小，并更新网络模型的初始输出权重；S4，在在线估计与鲁棒建模在线学习阶段，利用网络模型，根据实时采集的磨矿过程数据在线估计当前时刻的磨矿粒度，并引入输出权重偏移约束，自适应更新随机向量功能链接网络参数。
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公开(公告)号：CN214985369U
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202120985958.6
申请日：2021-05-10
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B61G5/02
Abstract: 本实用新型公开了一种自动摘挂钩的矿车硬连接装置，包括导向插销座、固定插销座和连接板，导向插销座设置有导向槽和插销孔I，导向槽沿导向插销座厚度的一侧面向其相对侧面方向切挖形成，插销孔I贯穿导向插销座的厚度方向，并垂直穿过导向槽；固定插销座上设置有固定槽和插销孔II,固定槽沿固定插销座厚度的一侧面向其相对侧面方向切挖形成，插销孔II贯穿固定插销座II的厚度方向，并垂直穿过固定槽II。连接板两端均设有圆孔，导向插销座、固定插销座通过连接板采用插销连接。上述结构可以使两个矿车自动对接，使用方便。
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