公开(公告)号：CN118295407A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410342658.4

申请日：2024-03-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  王佳慧 ,  蔡纪龙 ,  吴保磊 ,  由韶泽 ,  祁永强

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的地下空间机器人编队避障方法，首先，考虑地下空间的复杂性，根据机器人当前所处环境的危险程度和障碍物的密集程度设计了自适应规则，动态调整动态窗口法的轨迹预测时间、航向权重、避障权重和速度权重，提高机器人避障的安全性和高效性。其次设计了跟踪、导航、减速、避障多层运动行为及切换策略，同时实现机器人的队形保持及协同避障。

公开(公告)号：CN118295407B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410342658.4

申请日：2024-03-25

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  王佳慧 ,  蔡纪龙 ,  吴保磊 ,  由韶泽 ,  祁永强

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应动态窗口法的地下空间机器人编队避障方法，首先，考虑地下空间的复杂性，根据机器人当前所处环境的危险程度和障碍物的密集程度设计了自适应规则，动态调整动态窗口法的轨迹预测时间、航向权重、避障权重和速度权重，提高机器人避障的安全性和高效性。其次设计了跟踪、导航、减速、避障多层运动行为及切换策略，同时实现机器人的队形保持及协同避障。

公开(公告)号：CN118295403A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410318290.8

申请日：2024-03-20

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 祁永强 ,  洪妙英 ,  王佳慧 ,  张晗 ,  王军 ,  吴保磊 ,  秦力

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/692 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种基于场景自适应切换算法的无人车协同编队控制方法，解决了地下空间信号拒止环境中无人车的协同编队问题。本发明通过设计多层动态切换算法，根据周围环境信息、无人车与障碍物的距离等约束条件，实现无人车编队的实时避障。通过利用有限时间一致性算法和引入目标因子的领导‑跟随算法实现无人车编队的快速队形保持与重构，并确保无人车编队安全到达目标点。本发明公开的基于场景自适应切换算法的无人车协同编队控制方法，可实现信号拒止环境中无人车编队的动态避障、快速队形保持与重构。

公开(公告)号：CN120088678A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202411946710.3

申请日：2024-12-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王军 ,  李玉莲 ,  程靖雯 ,  李亚萌 ,  杨志勇 ,  祁永强

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/52 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种面向低空无人机航拍图像的目标检测方法，首先获取航拍图像经过特征提取网络输出的不同层次特征，送入特征注意力融合模块，融合相邻层全局和局部特征得到多尺度特征，在特征注意力融合模块的引导下，利用自适应采样策略为每个真值目标动态地设置阈值并筛选出最优正样本，最后将多尺度特征传入检测头，利用自适应采样策略筛选出的最优正样本进行检测。通过结合自适应采样策略和特征注意力融合模块，使模型聚焦图像的关键信息，提高了多尺度特征的表示能力；同时有效地解决了固定阈值采样策略带来的样本不均衡和难易样本选择不准确问题，在不显著增加模型参数量大小的前提下，提高模型的准确性和鲁棒性。