公开(公告)号：CN108789418A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810877386.2

申请日：2018-08-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  许一鸣 ,  周林娜 ,  薛雨凝 ,  蒿纪星 ,  钟珊珊 ,  王聪聪

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1615 ,  B25J9/1646 ,  B25J9/1664

Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的组合控制方法，包括：在慢时间尺度下运用滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪控制器；在快时间尺度下，当已知系统模型参数不精确时，根据慢时间尺度下的振动量和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计振动抑制控制器；将轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器组合实现对柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制。根据本发明的控制方法，能够在模型参数不确定和外界扰动存在的情况下，实现对柔性机械臂轨迹跟踪和振动的最优控制。

公开(公告)号：CN108789418B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201810877386.2

申请日：2018-08-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  许一鸣 ,  周林娜 ,  薛雨凝 ,  蒿纪星 ,  钟珊珊 ,  王聪聪

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的组合控制方法，包括：在慢时间尺度下运用滑模变结构控制理论设计轨迹跟踪控制器；在快时间尺度下，当已知系统模型参数不精确时，根据慢时间尺度下的振动量和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计振动抑制控制器；将轨迹跟踪控制器和振动抑制控制器组合实现对柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制。根据本发明的控制方法，能够在模型参数不确定和外界扰动存在的情况下，实现对柔性机械臂轨迹跟踪和振动的最优控制。

公开(公告)号：CN108656114B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201810469011.2

申请日：2018-05-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  许一鸣 ,  周林娜 ,  薛雨凝 ,  赵建国 ,  孟凡仪 ,  汤瑶汉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的控制方法，包括：在慢时间尺度下根据给定位置信息和反馈位置信息，运用自适应动态规划算法设计慢控制器；在慢时间尺度下进行振动估计以得到慢时间尺度下的振动量估计值；在快时间尺度下根据慢时间尺度下的振动量估计值和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计快控制器；将慢控制器和快控制器组合实现对柔性机械臂的位置和振动的控制。根据本发明的控制方法，能够在不使用系统模型的情况下，实现对柔性机械臂位置和振动的最优控制。

公开(公告)号：CN108656114A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810469011.2

申请日：2018-05-16

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 杨春雨 ,  许一鸣 ,  周林娜 ,  薛雨凝 ,  赵建国 ,  孟凡仪 ,  汤瑶汉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂的控制方法，包括：在慢时间尺度下根据给定位置信息和反馈位置信息，运用自适应动态规划算法设计慢控制器；在慢时间尺度下进行振动估计以得到慢时间尺度下的振动量估计值；在快时间尺度下根据慢时间尺度下的振动量估计值和反馈振动信息重构快变量，并根据快变量，运用自适应动态规划算法设计快控制器；将慢控制器和快控制器组合实现对柔性机械臂的位置和振动的控制。根据本发明的控制方法，能够在不使用系统模型的情况下，实现对柔性机械臂位置和振动的最优控制。