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公开(公告)号：CN111259807B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010050251.6
申请日：2020-01-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下有限区域移动设备定位系统，包括三维激光雷达、雷达旋转机构、以及数据处理器；雷达旋转机构控制所述三维激光雷达绕竖直方向旋转，三维激光雷达在旋转过程中扫描目标物，获得点云数据，具体可以将设定数量的三维激光雷达布置在巷道的顶部，三维激光雷达通过旋转机构不断扫描巷道环境及环境中的物体，得到点云数据发送至所述数据处理器；使数据处理器从点云数据中识别并分割出移动设备数据，得到移动设备数据到固定的激光雷达的距离信息而实现定位。
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公开(公告)号：CN111515967A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010311383.X
申请日：2020-04-20
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明的一种风井巡检系统，包括：水平周向牵引机构，垂直牵引机构和巡检机器人，包括机器人壳体，机器人壳体包括搭载台，搭载台上设置有环形的轨道，所述轨道上滑动连接有图像采集云台，图像采集云台下通过驱动电机连接有转动轮，转动轮与轨道滑动连接；所述机器人壳体内固定有抱索机构，所述钢丝绳固定在抱索机构内；所述图像采集云台包括摄像头、控制模块和无线传输模块，所述移动小车、电机、地面牵引装置和井下牵引装置均与控制模块连接。本发明不仅能沿风井的垂直方向上下移动，在攀爬的过程中对井筒进行监测，也能够对其周向实现全方位监测。并且运行、稳定使用便捷，能够适应各种复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN111259807A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010050251.6
申请日：2020-01-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下有限区域移动设备定位系统，包括三维激光雷达、雷达旋转机构、以及数据处理器；雷达旋转机构控制所述三维激光雷达绕竖直方向旋转，三维激光雷达在旋转过程中扫描目标物，获得点云数据，具体可以将设定数量的三维激光雷达布置在巷道的顶部，三维激光雷达通过旋转机构不断扫描巷道环境及环境中的物体，得到点云数据发送至所述数据处理器；使数据处理器从点云数据中识别并分割出移动设备数据，得到移动设备数据到固定的激光雷达的距离信息而实现定位。
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公开(公告)号：CN209936945U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920513210.9
申请日：2019-04-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种三指机械手，手掌基板固定连接在机架上板的上端，并开设有三个安装孔；一个手指底座固定安装在一个安装孔中，其余两个手指底座可转动地安装在其余的两个安装孔中，并分别与输出齿轮A和输出齿轮B固定连接；输入齿轮固定套装在转动舵机的输出轴上，传动齿轮组可转动地安装在机架上板的下部，且传动齿轮组的输入端与输入齿轮啮合，输出端分别与输出齿轮A和输出齿轮B啮合；手指主要由近指节、远指节和弹簧片组成，三个手指的近指节的末端分别通过销轴与三个手指底座之间可转动地连接；每个抓取舵机的输出轴上套装配有滑轮，绕设在滑轮上的牵引绳分别与对应手指上的固定柱连接。该机械手结构简单、体积小、质量轻、制造成本低、抓取效果理想。
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