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公开(公告)号：CN116832380B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN116630444B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310906555.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法，包括以下步骤：S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据，并对相机进行标定获得内参矩阵；S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息；S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵；S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上，并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵，本申请结构合理，标定的准确性高，能够突破对于标定的场景存在的限制。
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公开(公告)号：CN117771595A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410210626.9
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C27/00 , A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/00 , G06V20/52 , G06V20/56 , H04N23/90 , H04N23/695 , H04N23/11 , H04N7/18
Abstract: 本申请提供一种基于多模式视觉系统的举高消防灭火方法及系统，其中，多模式视觉系统包括举高臂末端感知系统、车体感知视觉系统、压力传感系统、流量传感系统和控制器，举高消防灭火方法包括以下步骤：S1、举高臂末端感知系统检测火点并将计算获得的该火点的空间位置传送至控制器获得期望灭火点；S2、车体感知视觉系统对作业范围内进行扫描与环境建模，获得在作业范围内存在的若干障碍物位置坐标即障碍物的分布位置，并将若干障碍物位置坐标传送至控制器，本申请能够对期望灭火点的位置进行确认，能够得到考虑障碍物的分布为位置、举高臂动作对流量和压力的影响的举高臂的关节期望角度和消防炮的水平与俯仰关节角度。
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公开(公告)号：CN117058236A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311043208.7
申请日：2023-08-17
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉系统自切换的目标识别定位方法，通过目标识别算法对待测目标物进行识别感知，并根据双目成像原理获取识别结果的局部深度信息，在目标局部深度信息的基础上求取评价定位精度的单像素偏差影响因子σ、深度信息误差率ε、深度离散程度ξ三个指标，在目标局部图像信息的基础上获取峰值信噪比PSNR、结构相似性SSIM两个评价指标，并建立目标定位评价模型，将定位精度进行量化。根据自主切换逻辑，对目标识别结果与定位精度评价分数依次进行比较，以实现多台不同焦距双目相机的自主切换，从而实现满足近距离与远距离目标的识别与定位需求，克服了低焦距双目相机对远距离目标定位精度低及高焦距双目相机视野小的问题。
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公开(公告)号：CN117771595B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410210626.9
申请日：2024-02-27
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C27/00 , A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/00 , G06V20/52 , G06V20/56 , H04N23/90 , H04N23/695 , H04N23/11 , H04N7/18
Abstract: 本申请提供一种基于多模式视觉系统的举高消防灭火方法及系统，其中，多模式视觉系统包括举高臂末端感知系统、车体感知视觉系统、压力传感系统、流量传感系统和控制器，举高消防灭火方法包括以下步骤：S1、举高臂末端感知系统检测火点并将计算获得的该火点的空间位置传送至控制器获得期望灭火点；S2、车体感知视觉系统对作业范围内进行扫描与环境建模，获得在作业范围内存在的若干障碍物位置坐标即障碍物的分布位置，并将若干障碍物位置坐标传送至控制器，本申请能够对期望灭火点的位置进行确认，能够得到考虑障碍物的分布为位置、举高臂动作对流量和压力的影响的举高臂的关节期望角度和消防炮的水平与俯仰关节角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117011379A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310969095.7
申请日：2023-08-03
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了融合视觉与激光雷达的目标定位、测量和追踪装置及方法，其中，本发明通过提取激光雷达中标定板信息与相机图像中的标定板信息进行匹配，建立匹配关系，根据匹配误差建立目标函数，本发明通过融合装置固定相机和激光雷达的相对位置从而完成联合标定，实现相机和激光雷达的数据关联，简化了标定流程，提高了标定的准确性和快速性，同时利用相机和激光雷达融合进行多目标定位和追踪。
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公开(公告)号：CN116832380A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311087160.X
申请日：2023-08-28
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
IPC: A62C31/03 , A62C31/28 , A62C37/40 , H04N23/11 , H04N23/61 , H04N23/50 , G01J5/00 , G01V8/10 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/30 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了基于多火源点评估决策的消防系统的消防灭火方法，通过红外、可见光及旋转云台对多火源点进行自主感知定位；并且提出了多火源点评估决策方法，评估决策系统可以从视觉感知信息中，自主提取进行火场分析的多维度指标，通过可见光相机获取火焰面积、火势扩大速度、火势移动速度、火源点深度信息可信度、危险物体安全保护距离指标，通过红外相机获取火源点温度信息，并基于以上视觉指标，建立灭火决策评估模型，将火场情况进行量化，实时分析判断火场情况，将复杂的火场情况量化为简单的评价分数，评估视野内多火源点的威胁程度，分析决策出各个火源点灭火的优先级次序，控制消防炮对其优先扑灭，提高消防机器人灭火救援效率。
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公开(公告)号：CN116630444A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310906555.1
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州奉火智能科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种相机与激光雷达融合校准的优化方法，包括以下步骤：S1、获取激光雷达的点云数据和相机的图像数据，并对相机进行标定获得内参矩阵；S2、根据步骤S1中获取的激光雷达点云数据得到标定板点云信息；S3、基于相机与激光雷达之间的相对位置约束随机生成外参矩阵；S4、根据外参矩阵和相机内参矩阵将标定板点云信息投影到图像上，并根据投影图像中标定板的重合度以及匹配误差来选择生成的最优矩阵，本申请结构合理，标定的准确性高，能够突破对于标定的场景存在的限制。
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公开(公告)号：CN119637560A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411770800.1
申请日：2024-12-04
Applicant: 中国矿业大学 , 中联润世新疆煤业有限公司 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及视觉分析、测量与装车领域，具体涉及一种基于计算机视觉的放煤装车控制方法，采用的放煤装车控制系统包括布置于候车区的车辆识别摄像头和车辆识别处理模块，布置于装车区的装车监测摄像头和计算机视觉处理模块，还包括综合控制与处理中心；所述方法包括：获取卡车信息；进行第一次装车并基于粉尘运动方向确定煤堆角度进而计算装煤质量；进行第二次装车并基于粉尘运动方向确定煤堆角度进而计算装煤质量；重复计算直至进行最后一次装车并基于粉尘运动方向确定煤堆角度进而计算总装煤质量；当达到额定装载质量时停止装煤。本发明可以确保装车精度和均匀性，提高装车效率；同时避免了传统地磅设备的高额投入，具有较高的经济和实用价值。
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公开(公告)号：CN119412142A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202410480355.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明属于露天矿井防尘除尘装置与方法领域，具体涉及露天矿井粉尘控制装置及洁净放煤方法，所述露天矿井粉尘控制装置包括设置在楼板上的放煤口，在放煤口处下部设置伸缩溜槽，伸缩溜槽上部固定在放煤口，下部周向固定吸尘罩，在吸尘罩与楼板之间设置有液压伸缩杆和伸缩气道，穿过楼板端部的通风气道连接扁袋除尘器，扁袋除尘器连接负压离心风机，吸尘罩的底部安装有激光测距仪；所述洁净放煤方法可以在放煤过程中根据吸尘罩与煤堆料的距离实时调整负压离心风机的工作档位，本发明能够实现对放煤口粉尘污染的高效节能治理。
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