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公开(公告)号：CN108050358A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711343327.9
申请日：2017-12-15
申请人： 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种轨道式行走单元，其特征在于，包括驱动部分和导向部分，所述驱动部分的行走单元平台架设在工字钢轨道的上方，行走单元平台上开有安装孔，伺服电机的输出轴通过安装孔垂直安装在工字钢轨道上方，伺服电机的输出轴与齿轮连接，所述齿条与齿条轨道啮合；所述导向部分包括4个支撑轮组，分为两组，每两个支撑轮组11通过双头螺柱7对称设置在工字钢轨道4的两侧，所述支撑轮组通过螺母连接在行走单元平台下方四角处，所述支撑轮组包括车轮外壳、支撑轮，所述一个车轮外壳上通过螺栓安装有两个支撑轮，所述支撑轮在工字钢轨道底板的两侧翼上滚动。
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公开(公告)号：CN108082885A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711343329.8
申请日：2017-12-15
申请人： 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
IPC分类号： B65G43/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿皮带机自动巡检机器人，包括轨道式行走单元和机器人控制系统、机箱壳体、工字钢轨道、斜底座和立柱，所述轨道式行走单元和机器人控制系统安装在机箱壳体中并架设在工字钢轨道上，所述工字钢轨道底板的下表面两端分别设置有斜底座，所述一个斜底座连接立柱一，另一个斜底座连接立柱二，立柱一和立柱二长度不相等；所述轨道式行走单元包括驱动部分和导向部分，所述机器人控制系统包括可见光摄像机、红外摄像机、电控云台、拾音器、控制器、锂电池，所述可见光摄像机、红外摄像机、电控云台、拾音器、控制器分别与锂电池连接。
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公开(公告)号：CN207599303U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721747645.7
申请日：2017-12-15
申请人： 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
摘要： 本实用新型公开了一种轨道式行走单元，其特征在于，包括驱动部分和导向部分，所述驱动部分的行走单元平台架设在工字钢轨道的上方，行走单元平台上开有安装孔，伺服电机的输出轴通过安装孔垂直安装在工字钢轨道上方，伺服电机的输出轴与齿轮连接，所述齿条与齿条轨道啮合；所述导向部分包括4个支撑轮组，分为两组，每两个支撑轮组11通过双头螺柱7对称设置在工字钢轨道4的两侧，所述支撑轮组通过螺母连接在行走单元平台下方四角处，所述支撑轮组包括车轮外壳、支撑轮，所述一个车轮外壳上通过螺栓安装有两个支撑轮，所述支撑轮在工字钢轨道底板的两侧翼上滚动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207726224U
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201721747771.2
申请日：2017-12-15
申请人： 中国矿业大学 , 新疆天池能源有限责任公司
IPC分类号： B65G43/00
摘要： 本实用新型公开了一种煤矿皮带机自动巡检机器人，包括轨道式行走单元和机器人控制系统、机箱壳体、工字钢轨道、斜底座和立柱，所述轨道式行走单元和机器人控制系统安装在机箱壳体中并架设在工字钢轨道上，所述工字钢轨道底板的下表面两端分别设置有斜底座，所述一个斜底座连接立柱一，另一个斜底座连接立柱二，立柱一和立柱二长度不相等；所述轨道式行走单元包括驱动部分和导向部分，所述机器人控制系统包括可见光摄像机、红外摄像机、电控云台、拾音器、控制器、锂电池，所述可见光摄像机、红外摄像机、电控云台、拾音器、控制器分别与锂电池连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN104229383B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410416651.9
申请日：2014-08-22
申请人： 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心 , 中国矿业大学
IPC分类号： B65G15/22
摘要： 本发明公开了一种带式输送机皮带牵引装置，包括夹带机构（1）、托架小车（2）、绞车（3）、下导向绳轮架（4）和上导向绳轮架（5），绞车、下导向绳轮架固定安装在托架小车上，下导向绳轮架包括底板（4.1）、下绳轮架（4.2）和下绳轮（4.3），下绳轮的轮面平行于底板的上表面设置；上导向绳轮架安装在带式输送机机架（6）上，包括支撑横梁（5.1）、上绳轮架（5.2）、上绳轮（5.3）和滑动绳轮组（5.4），上绳轮同下绳轮设置，滑动绳轮组固定连接于支撑横梁上表面的一端。本装置在发生断带事故进行检修时能够减轻工作人员劳动强度的同时实现快速牵引，缩短检修时间，快速恢复生产。
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公开(公告)号：CN104229383A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410416651.9
申请日：2014-08-22
申请人： 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心 , 中国矿业大学
IPC分类号： B65G15/22
摘要： 本发明公开了一种带式输送机皮带牵引装置，包括夹带机构（1）、托架小车（2）、绞车（3）、下导向绳轮架（4）和上导向绳轮架（5），绞车、下导向绳轮架固定安装在托架小车上，下导向绳轮架包括底板（4.1）、下绳轮架（4.2）和下绳轮（4.3），下绳轮的轮面平行于底板的上表面设置；上导向绳轮架安装在带式输送机机架（6）上，包括支撑横梁（5.1）、上绳轮架（5.2）、上绳轮（5.3）和滑动绳轮组（5.4），上绳轮同下绳轮设置，滑动绳轮组固定连接于支撑横梁上表面的一端。本装置在发生断带事故进行检修时能够减轻工作人员劳动强度的同时实现快速牵引，缩短检修时间，快速恢复生产。
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公开(公告)号：CN112325050A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011331525.5
申请日：2020-11-24
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种自适应管径变化的管道机器人，包括与机架连接的三个驱动支腿，机架为机器人系统的躯干，可用于安装摄像机、探测传感器、检测仪、控制板卡、电池模块、清污装置等结构单元；系统驱动部分采用连杆机构、齿轮机构和带传动机构相结合的形式，在机器人系统中共设置了六个驱动支腿,每个驱动支腿则由五杆与齿轮的混合机构、二级带传动机构、拉伸弹簧、电机、支座、车轮等组成，具有管道变径自适应的运动能力，提升了管道机器人的驱动灵活性和运动稳定性。本发明支腿高度可调，驱动灵活性好以及运动稳定性高等，可应用于一般管道作业的焊接、检测、监控、维护、清洁、疏通等工作场合，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN106335049A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201611035785.1
申请日：2016-11-09
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种气动肌肉驱动的下肢外骨骼助力装置，包括依次相连的控制箱、背部装置、腰部装置、下肢装置和脚部装置；腰部装置包括旋转构件及伸长构件，旋转构件提供一个辅助自由度并设有安全限位挡扣，改变伸长构件的孔间配合可以调整腰部装置的长度；下肢装置采用滑轮钢丝绳型的气动肌肉双对拉式结构，通过两个气动肌肉对偶拉动钢丝绳，利用柔性钢丝绳与滑轮间的摩擦力带动滑轮转动从而实现关节驱动；控制箱根据操作人员的运动意图闭环控制各关节转动，从而带动腿部运动达到助力目的。本发明具有结构简单、尺寸可调、灵活安全、稳定可靠等优点，能有效提高助力装置的承载能力和控制精度，且穿戴维护方便，节约成本，清洁环保。
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公开(公告)号：CN105152825A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510670991.9
申请日：2015-10-16
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： C06D5/00
摘要： 本发明公开了一种基于单组元推进剂催化分解的压缩气体生成装置，包括储存单组元推进剂的卸料箱、控制单组元推进剂通断的二位二通控制阀、催化分解单组元推进剂的催化剂床、单向阀、储存压缩气体的储气罐、显示压力的卸料箱压力表和储气罐压力表，在卸料箱的上端设有通过接管连接卸料箱压力表，卸料箱的下端通过接管连接二位二通控制阀的一端口，二位二通控制阀的另一端口与催化剂床的上端通过铜管连接，催化剂床的下端也通过铜管与单向阀的一端连接，单向阀的另一端通过铜管与储气罐相连，储气罐上端通过接管连接储气罐压力表。本发明可按需要通过催化分解单组元推进剂生成高压气体，无需电机或内燃机，其结构简单、体积小、工作噪声低。
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公开(公告)号：CN103935903A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410155743.6
申请日：2014-04-17
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种矿车取料机的提升装置，包括与吊臂支撑梁焊接的油缸底座支撑板、与油缸底座支撑板销轴连接的油缸、与油缸活塞杆螺纹连接的动绳轮组、同样焊接在吊臂支撑梁上的钢丝绳固定组件、固定在钢丝绳固定组件上的钢丝绳接头、两端都用钢丝绳接头固定的钢丝绳、用于改变钢丝绳方向的换向定绳轮组以及通过销轴固定在吊臂支撑梁上的前端绳轮组。本提升装置通过油缸带动动绳轮组控制钢丝绳的运动，实现挖料机构的上下运动，其结构紧凑，尺寸小，拆装运输方便，利于矿车取料机在狭小空间内工作。
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