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公开(公告)号：CN111156974A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010017594.2
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C15/00
Abstract: 基于激光标靶的掘进机位姿测量系统。本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光测距模块，用于向反射棱镜发射激光并测距；激光云台，安装在掘进机上，用于驱动激光测距模块进行姿态调整，以使得激光测距模块发出的激光照射到激光标靶的前置反射棱镜上；单轴倾角仪，安装在激光测距模块上，用于测量激光测距模块的翻滚角；反射棱镜，利用带切口的全反射棱镜，尖端切口处可以透光，用于配合激光云台跟踪和激光标靶定位；激光标靶，布置在掘进机后方的巷道顶板上，标靶靶面位于反射棱镜的后方，用于检测激光测距模块发射并从反射棱镜切口处穿过的激光光斑位置；处理器，用于解算掘进机位姿。
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公开(公告)号：CN111156974B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010017594.2
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C15/00
Abstract: 基于激光标靶的掘进机位姿测量系统。本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光测距模块，用于向反射棱镜发射激光并测距；激光云台，安装在掘进机上，用于驱动激光测距模块进行姿态调整，以使得激光测距模块发出的激光照射到激光标靶的前置反射棱镜上；单轴倾角仪，安装在激光测距模块上，用于测量激光测距模块的翻滚角；反射棱镜，利用带切口的全反射棱镜，尖端切口处可以透光，用于配合激光云台跟踪和激光标靶定位；激光标靶，布置在掘进机后方的巷道顶板上，标靶靶面位于反射棱镜的后方，用于检测激光测距模块发射并从反射棱镜切口处穿过的激光光斑位置；处理器，用于解算掘进机位姿。
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公开(公告)号：CN109696126B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910144251.X
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光发射装置，包括用于向激光标靶发射激光的多个激光器所形成的激光器阵列；激光器云台，安装在掘进机上，用于驱动激光发射装置进行姿态调整，以使得激光器阵列上的激光器将光发射到激光标靶上；激光标靶，布置在掘进机的外部，并检测激光器照射在自身上的光斑；处理器，根据在激光标靶上的光斑所形成的图案和激光器所形成的图案，确定掘进机的位姿。
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公开(公告)号：CN109696126A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910144251.X
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光发射装置，包括用于向激光标靶发射激光的多个激光器所形成的激光器阵列；激光器云台，安装在掘进机上，用于驱动激光发射装置进行姿态调整，以使得激光器阵列上的激光器将光发射到激光标靶上；激光标靶，布置在掘进机的外部，并检测激光器照射在自身上的光斑；处理器，根据在激光标靶上的光斑所形成的图案和激光器所形成的图案，确定掘进机的位姿。
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