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公开(公告)号：CN111156974A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010017594.2
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C15/00
Abstract: 基于激光标靶的掘进机位姿测量系统。本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光测距模块，用于向反射棱镜发射激光并测距；激光云台，安装在掘进机上，用于驱动激光测距模块进行姿态调整，以使得激光测距模块发出的激光照射到激光标靶的前置反射棱镜上；单轴倾角仪，安装在激光测距模块上，用于测量激光测距模块的翻滚角；反射棱镜，利用带切口的全反射棱镜，尖端切口处可以透光，用于配合激光云台跟踪和激光标靶定位；激光标靶，布置在掘进机后方的巷道顶板上，标靶靶面位于反射棱镜的后方，用于检测激光测距模块发射并从反射棱镜切口处穿过的激光光斑位置；处理器，用于解算掘进机位姿。
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公开(公告)号：CN109696126A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910144251.X
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光发射装置，包括用于向激光标靶发射激光的多个激光器所形成的激光器阵列；激光器云台，安装在掘进机上，用于驱动激光发射装置进行姿态调整，以使得激光器阵列上的激光器将光发射到激光标靶上；激光标靶，布置在掘进机的外部，并检测激光器照射在自身上的光斑；处理器，根据在激光标靶上的光斑所形成的图案和激光器所形成的图案，确定掘进机的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116483130A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310498338.3
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 北京智能中矿科技有限公司 , 北京清新中矿科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于激光定向测距的云台控制装置。所述系统包括：云台装置，用于搭载激光测距模块作姿态调整的结构；无线通信模块，用于接收上位机的控制指令和发送测距信息；一个或多个处理器，用于控制云台的两个姿态角，并控制激光测距模块完成相关测量控制；以及具有上述的云台和搭载于所述云台的所述激光测距设备。
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公开(公告)号：CN111189436B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010017392.8
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种基于激光靶向跟踪的掘进机位姿测量系统。所述系统包括：激光跟踪云台，安装在掘进机后方巷道某位置处，用于驱动激光测距模块进行姿态调整；激光测距模块，安装在激光跟踪云台的回转中心，发出的激光照射到激光标靶的靶面上；激光标靶，安装在掘进机上，其靶面用于接收激光；双轴倾角仪，安装在激光标靶上，用于测量激光标靶在巷道坐标系中的翻滚角和俯仰角；处理器模块，用于解算掘进机位姿，并反馈给掘进机的控制单元；通信模块，用于建立激光跟踪云台和激光标靶之间的信息交互通路。
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公开(公告)号：CN109696126B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201910144251.X
申请日：2019-02-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光发射装置，包括用于向激光标靶发射激光的多个激光器所形成的激光器阵列；激光器云台，安装在掘进机上，用于驱动激光发射装置进行姿态调整，以使得激光器阵列上的激光器将光发射到激光标靶上；激光标靶，布置在掘进机的外部，并检测激光器照射在自身上的光斑；处理器，根据在激光标靶上的光斑所形成的图案和激光器所形成的图案，确定掘进机的位姿。
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公开(公告)号：CN111189436A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010017392.8
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种基于激光靶向跟踪的掘进机位姿测量系统。所述系统包括：激光跟踪云台，安装在掘进机后方巷道某位置处，用于驱动激光测距模块进行姿态调整；激光测距模块，安装在激光跟踪云台的回转中心，发出的激光照射到激光标靶的靶面上；激光标靶，安装在掘进机上，其靶面用于接收激光；双轴倾角仪，安装在激光标靶上，用于测量激光标靶在巷道坐标系中的翻滚角和俯仰角；处理器模块，用于解算掘进机位姿，并反馈给掘进机的控制单元；通信模块，用于建立激光跟踪云台和激光标靶之间的信息交互通路。
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公开(公告)号：CN111156974B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010017594.2
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C15/00
Abstract: 基于激光标靶的掘进机位姿测量系统。本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光测距模块，用于向反射棱镜发射激光并测距；激光云台，安装在掘进机上，用于驱动激光测距模块进行姿态调整，以使得激光测距模块发出的激光照射到激光标靶的前置反射棱镜上；单轴倾角仪，安装在激光测距模块上，用于测量激光测距模块的翻滚角；反射棱镜，利用带切口的全反射棱镜，尖端切口处可以透光，用于配合激光云台跟踪和激光标靶定位；激光标靶，布置在掘进机后方的巷道顶板上，标靶靶面位于反射棱镜的后方，用于检测激光测距模块发射并从反射棱镜切口处穿过的激光光斑位置；处理器，用于解算掘进机位姿。
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