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公开(公告)号：CN111156974B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202010017594.2
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C15/00
Abstract: 基于激光标靶的掘进机位姿测量系统。本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光测距模块，用于向反射棱镜发射激光并测距；激光云台，安装在掘进机上，用于驱动激光测距模块进行姿态调整，以使得激光测距模块发出的激光照射到激光标靶的前置反射棱镜上；单轴倾角仪，安装在激光测距模块上，用于测量激光测距模块的翻滚角；反射棱镜，利用带切口的全反射棱镜，尖端切口处可以透光，用于配合激光云台跟踪和激光标靶定位；激光标靶，布置在掘进机后方的巷道顶板上，标靶靶面位于反射棱镜的后方，用于检测激光测距模块发射并从反射棱镜切口处穿过的激光光斑位置；处理器，用于解算掘进机位姿。
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公开(公告)号：CN111189436B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010017392.8
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种基于激光靶向跟踪的掘进机位姿测量系统。所述系统包括：激光跟踪云台，安装在掘进机后方巷道某位置处，用于驱动激光测距模块进行姿态调整；激光测距模块，安装在激光跟踪云台的回转中心，发出的激光照射到激光标靶的靶面上；激光标靶，安装在掘进机上，其靶面用于接收激光；双轴倾角仪，安装在激光标靶上，用于测量激光标靶在巷道坐标系中的翻滚角和俯仰角；处理器模块，用于解算掘进机位姿，并反馈给掘进机的控制单元；通信模块，用于建立激光跟踪云台和激光标靶之间的信息交互通路。
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公开(公告)号：CN111189436A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010017392.8
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明涉及一种基于激光靶向跟踪的掘进机位姿测量系统。所述系统包括：激光跟踪云台，安装在掘进机后方巷道某位置处，用于驱动激光测距模块进行姿态调整；激光测距模块，安装在激光跟踪云台的回转中心，发出的激光照射到激光标靶的靶面上；激光标靶，安装在掘进机上，其靶面用于接收激光；双轴倾角仪，安装在激光标靶上，用于测量激光标靶在巷道坐标系中的翻滚角和俯仰角；处理器模块，用于解算掘进机位姿，并反馈给掘进机的控制单元；通信模块，用于建立激光跟踪云台和激光标靶之间的信息交互通路。
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公开(公告)号：CN111156974A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010017594.2
申请日：2020-01-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01C15/00
Abstract: 基于激光标靶的掘进机位姿测量系统。本发明涉及一种测量掘进机姿态的系统。所述系统包括：激光测距模块，用于向反射棱镜发射激光并测距；激光云台，安装在掘进机上，用于驱动激光测距模块进行姿态调整，以使得激光测距模块发出的激光照射到激光标靶的前置反射棱镜上；单轴倾角仪，安装在激光测距模块上，用于测量激光测距模块的翻滚角；反射棱镜，利用带切口的全反射棱镜，尖端切口处可以透光，用于配合激光云台跟踪和激光标靶定位；激光标靶，布置在掘进机后方的巷道顶板上，标靶靶面位于反射棱镜的后方，用于检测激光测距模块发射并从反射棱镜切口处穿过的激光光斑位置；处理器，用于解算掘进机位姿。
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