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公开(公告)号：CN118810839B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410698838.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种井下辅运机器人iCAR及其控制方法，涉及井下装备技术领域，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，底盘呈矩形结构；舵轮的数量为四个；全向行驶控制系统设置于底盘，全向行驶控制系统与四个舵轮连接；全路段视觉导航系统设置于底盘，全路段视觉导航系统与全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至全向行驶控制系统；主从鲁棒多模态导航系统设置于底盘，主从鲁棒多模态导航系统用于获取井下辅运机器人iCAR的位置信息和姿态信息并发送至全向行驶控制系统；装卸系统包括举升机构和与举升机构配合使用的装载容器，举升机构安装于底盘。本发明运输效率高。
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公开(公告)号：CN118819138A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410698837.1
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G05D1/43 , G06V20/56 , G06V10/44 , G01C21/20 , G01C11/04 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D105/05
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的井下辅运机器人iCAR导航方法及系统，涉及煤矿井下装备领域，该方法包括：获取视觉相机采集的井下巷道的图像；该图像包括铺设于巷道底板或巷道顶板的导控线；对图像进行预处理；对预处理后的图像进行轨道线特征点提取，以及对轨道线特征点进行直线拟合得到虚拟轨道；根据虚拟轨道计算无人车的位置姿态信息，以及根据位置姿态信息控制无人车沿虚拟轨道行驶。本发明实施例中基于视觉相机采集的图像进行虚拟轨道的提取和拟合，预先在井下巷道设置有铺设于道路地面或道路上方的导控线，可以求解无人车的位置姿态信息，保证车辆循迹行驶，可以低成本实现，提高了导航的准确性及稳定性。
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公开(公告)号：CN119399111A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411358558.7
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种带式输送机托辊声信号二维图像化的故障诊断方法及系统，涉及煤矿井下装备领域，该方法基于双参数三段式阈值函数的小波阈值降噪模型对声振信号进行降噪预处理，提高了降噪模型的泛化能力；基于MTF图像编码的声学信号图像化方法，并在此基础上通过拉普拉斯算法和均值化像素增强相结合的方式，将声学信号的时域特征融入信号二维图像化过程，提高故障纹理特征提取的有效性；将RegNet网络模型和Biformer注意力机制相结合，搭建轻量级二维卷积神经网络模型，实现托辊故障类型的低耗、高效和高精度分类。
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公开(公告)号：CN118810839A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410698838.6
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种井下辅运机器人iCAR及其控制方法，涉及井下装备技术领域，包括底盘、舵轮、全向行驶控制系统、全路段视觉导航系统、主从鲁棒多模态导航系统和装卸系统，底盘呈矩形结构；舵轮的数量为四个；全向行驶控制系统设置于底盘，全向行驶控制系统与四个舵轮连接；全路段视觉导航系统设置于底盘，全路段视觉导航系统与全向行驶控制系统连接，用于获取环境信息并将数据帧信息发送至全向行驶控制系统；主从鲁棒多模态导航系统设置于底盘，主从鲁棒多模态导航系统用于获取井下辅运机器人iCAR的位置信息和姿态信息并发送至全向行驶控制系统；装卸系统包括举升机构和与举升机构配合使用的装载容器，举升机构安装于底盘。本发明运输效率高。
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