公开(公告)号：CN109410325B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201811294414.4

申请日：2018-11-01

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 乔旭 ,  王银玲 ,  杨峰

IPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明提供基于单目图像序列的管线内壁三维重建算法，该算法以单目图像序列为基础，通过单目图像确定管线中心坐标，在此基础上确定直线，并将直线合并为二维图像，得到管线内壁图像。在管线内壁图像基础上，利用三角测量原理，通过两幅管线内壁图像的差异计算管线内壁的高程，实现管线内壁三维重建。本发明具有适应性强、实现简单、重建速度快的特点。

公开(公告)号：CN111664315A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN201910163210.5

申请日：2019-03-05

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 王银玲 ,  杨峰 ,  孟祥伟

IPC分类号： F16L55/28 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

摘要： 本发明提供了一种用于管道机器人的防偏转装置，该装置包括行走的橡胶轮和机械臂。将本装置固定在管道机器人前方，使得管道机器人在行驶过程中，机械臂通过重力作用帮助偏转的橡胶轮纠正方向，避免了管道机器人在探测过程中发生偏转带来的测量结果误差。

公开(公告)号：CN109410325A

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201811294414.4

申请日：2018-11-01

申请人： 中国矿业大学(北京)

发明人： 乔旭 ,  王银玲 ,  杨峰

IPC分类号： G06T17/00

CPC分类号： G06T17/00

摘要： 本发明提供基于单目图像序列的管线内壁三维重建算法，该算法以单目图像序列为基础，通过单目图像确定管线中心坐标，在此基础上确定直线，并将直线合并为二维图像，得到管线内壁图像。在管线内壁图像基础上，利用三角测量原理，通过两幅管线内壁图像的差异计算管线内壁的高程，实现管线内壁三维重建。本发明具有适应性强、实现简单、重建速度快的特点。

公开(公告)号：CN109615692A

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201811514561.8

申请日：2018-12-12

申请人： 中国矿业大学(北京) ,  北京城市排水集团有限责任公司

发明人： 王银玲 ,  杨峰 ,  闫瑞

IPC分类号： G06T17/00 ,  G01S13/88

摘要： 本发明提供一种基于探地雷达的地下管道周围目标插值建模算法，该方法以探地雷达数据为基础，提取出采样点的二维坐标数据及采样平面的偏转角度，经插值拟合成一个封闭的二维截面，通过已知的采样间距进行二次采样获取等间距的采样点，结合偏转角度将二维坐标转换成三维坐标，绘制出管道周围病害体模型。通过这种改进的三次样条差值包括两部分，对于病害体模型的两侧边缘采用二次差值其他部分采用三次样条插值算法，得到拟合后的光滑且较为准确的病害体模型，本发明具有适应性强、实现简单、计算速度快、效果直观的特点。