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公开(公告)号:CN104596415B
公开(公告)日:2017-06-09
申请号:CN201410837330.6
申请日:2014-12-29
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华恒运能源科技有限公司
IPC分类号: G01B11/00
摘要: 本发明公开了一种基于激光扫描单线确定堆体下边缘的方法,包括:步骤一:获取目标堆体的激光扫描单线上扫描点的空间坐标Pi=[Xi,Yi,Zi];步骤二:计算;步骤三:将得到的与阈值Ti进行比较,其中其中当第k个扫描点满足时,将该第k个扫描点确定为本扫描单线的分界点;目标堆体的所有激光扫描单线的分界点的集合对应目标堆体的下边缘。本发明还提供一种基于激光扫描单线确定堆体下边缘的装置。利用本发明能够准确地确定目标堆体的下边缘。
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公开(公告)号:CN103925872A
公开(公告)日:2014-07-16
申请号:CN201310717949.9
申请日:2013-12-23
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华恒运能源科技有限公司 , 大连海事大学
摘要: 本发明公开了一种用于获取目标物空间分布的激光扫描测量装置,包括:激光测距仪模块、全球定位模块、姿态测量模块和数据处理模块,激光测距仪模块对目标物进行激光扫描确定目标物上若干扫描点的相对位置,全球定位模块和姿态测量模块可获得扫描测量装置在大地坐标系中的位置及其姿态,数据处理模块通过坐标转换得到扫描点在大地坐标系的位置即目标物的空间分布情况。本发明还提供了一种用于获取目标物空间分布的激光扫描测量方法,扫描测量过程快捷高效,适用于对任意外形目标物的扫描测量。
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公开(公告)号:CN102853916A
公开(公告)日:2013-01-02
申请号:CN201210363659.4
申请日:2012-09-26
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华昌运高技术配煤有限公司
IPC分类号: G01J5/00
摘要: 本发明提供了一种用于对煤垛表面进行远距离红外测温的方法及系统,所述方法包括下述步骤1.1至1.5:步骤1.1:拍摄被测煤垛的红外辐射亮度图;步骤1.2:计算拍摄时刻被测煤垛的反射强度、大气程辐射亮度和大气透过率;步骤1.3:根据步骤1.2的结果,从红外亮度图中去除被测煤垛的反射成分和大气程辐射成分,以得到去除天候效应后的红外辐射亮度图;步骤1.4:确定所述拍摄时刻被测煤垛的发射率数据;和步骤1.5:根据所述发射率数据以及去除天候效应后的红外辐射亮度图确定煤垛的表面温度。通过本发明可以提高煤垛测温结果的准确度。
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公开(公告)号:CN103438333B
公开(公告)日:2015-10-28
申请号:CN201310376546.2
申请日:2013-08-26
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华恒运能源科技有限公司
摘要: 本发明提供了一种监测设备,包括卡接件、大齿轮、小齿轮、驱动电机和俯仰监测装置,其中所述卡接件为圆环体,所述驱动电机安装在所述卡接件的外侧立面上,所述小齿轮安装在所述驱动电机的输出轴上,所述大齿轮可旋转地安装在所述卡接件的上端面上,且所述小齿轮与所述大齿轮相啮合在一起,所述俯仰监测装置安装在所述大齿轮上。能够在水平面实现360°转动,进行360°水平扫描。其不受所需架设杆的尺寸及结构限制,既适用于圆形杆也适用于多边形杆,其结构简单、安装方便、坚固稳定、可承载能力强、具有防护罩和密封罩,可适合于各种应用环境下的大范围全天候监测,可有效降低大范围监测的设备成本。
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公开(公告)号:CN102785719B
公开(公告)日:2015-06-03
申请号:CN201210273561.X
申请日:2012-08-02
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华恒运能源科技有限公司
IPC分类号: B62D57/024 , B63B39/12 , B25J11/00
摘要: 本发明公开了一种船舶水尺图像拍摄方法,该方法包括:通过控制爬壁机器人的移动来调整摄像机的视场,使得该视场中包含水尺字符和水面区域;以及在调整后的视场下,拍摄并存储图像。通过上述技术方案,利用爬壁机器人作为摄像机的载体,而爬壁机器人在船舶外壳上移动,当进行拍摄时,机器人与船舶相对保持静止。因此,即便船舶由于风浪晃动,拍摄水尺图像也不会受到影响,保证了采集的水尺图像的真实性。
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公开(公告)号:CN104596415A
公开(公告)日:2015-05-06
申请号:CN201410837330.6
申请日:2014-12-29
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华恒运能源科技有限公司
IPC分类号: G01B11/00
摘要: 本发明公开了一种基于激光扫描单线确定堆体下边缘的方法,包括:步骤一:获取目标堆体的激光扫描单线上扫描点的空间坐标Pi=[Xi,Yi,Zi];步骤二:计算;步骤三:将得到的与阈值Ti进行比较,其中其中当第k个扫描点满足时,将该第k个扫描点确定为本扫描单线的分界点;目标堆体的所有激光扫描单线的分界点的集合对应目标堆体的下边缘。本发明还提供一种基于激光扫描单线确定堆体下边缘的装置。利用本发明能够准确地确定目标堆体的下边缘。
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公开(公告)号:CN103063328B
公开(公告)日:2015-04-29
申请号:CN201210587318.5
申请日:2012-12-28
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华恒运能源科技有限公司
IPC分类号: G01K13/10
摘要: 一种非接触式测量露天煤垛内部温度的方法和设备,该方法包括:步骤1:采集被测煤垛现场的气象数据;步骤2:获取被测煤垛的表面温度(TS);步骤3:获取煤垛的煤体特性参数,其中所述煤体特性参数包括煤垛的几何形状、体积、煤质、热物性参数、密度、孔隙率;步骤4:通过所述几何形状、体积、煤质获得煤垛的边界层深度(L);步骤5:通过气象数据、表面温度(TS)、热物性参数、边界层深度(L)计算煤垛的边界层温度(TC);步骤6:根据边界层温度(TC),结合热物性参数、密度、孔隙率,计算煤垛内部温度(TI)。本发明可通过无接触测量煤垛表面温度直接计算煤垛内部温度,快速、实时、可靠地掌握煤垛的内部温度变化。
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公开(公告)号:CN102853916B
公开(公告)日:2014-08-27
申请号:CN201210363659.4
申请日:2012-09-26
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华恒运能源科技有限公司
IPC分类号: G01J5/00
摘要: 本发明提供了一种用于对煤垛表面进行远距离红外测温的方法,所述方法包括下述步骤1.1至1.5:步骤1.1:拍摄被测煤垛的红外辐射亮度图;步骤1.2:计算拍摄时刻被测煤垛的反射强度、大气程辐射亮度和大气透过率;步骤1.3:根据步骤1.2的结果,从红外亮度图中去除被测煤垛的反射成分和大气程辐射成分,以得到去除天候效应后的红外辐射亮度图;步骤1.4:确定所述拍摄时刻被测煤垛的发射率数据;和步骤1.5:根据所述发射率数据以及去除天候效应后的红外辐射亮度图确定煤垛的表面温度。通过本发明可以提高煤垛测温结果的准确度。
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公开(公告)号:CN102826209A
公开(公告)日:2012-12-19
申请号:CN201210276310.7
申请日:2012-08-03
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华昌运高技术配煤有限公司
摘要: 本发明提供一种用单臂爬壁机器人实现船舶水尺图像立体拍摄的方法,包括机器人检测步骤、摄像确定步骤、机器人运动控制步骤、水尺字符发现步骤、直方图检测步骤、边缘检测步骤、立体图像对记录步骤、数据存储步骤。上述单臂爬壁机器人拍摄方法操作简单、可控性好、受外界环境因素影响小,可以准确获得船舶水尺不同视角图像的方法,可降低人为因素对后续图像处理的影响,可解决船舶形状等客观因素对检测结果的影响。
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公开(公告)号:CN102785719A
公开(公告)日:2012-11-21
申请号:CN201210273561.X
申请日:2012-08-02
申请人: 中国神华能源股份有限公司 , 神华销售集团有限公司 , 北京神华昌运高技术配煤有限公司
IPC分类号: B62D57/024 , B63B39/12 , B25J11/00
摘要: 本发明公开了一种用于船舶水尺图像拍摄的爬壁机器人、系统以及方法,该方法包括:通过控制爬壁机器人的移动来调整摄像机的视场,使得该视场中包含水尺字符和水面区域;以及在调整后的视场下,拍摄并存储图像。通过上述技术方案,利用爬壁机器人作为摄像机的载体,而爬壁机器人在船舶外壳上移动,当进行拍摄时,机器人与船舶相对保持静止。因此,即便船舶由于风浪晃动,拍摄水尺图像也不会受到影响,保证了采集的水尺图像的真实性。
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