公开(公告)号：CN102826209A

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201210276310.7

申请日：2012-08-03

Applicant: 中国神华能源股份有限公司 ,  神华销售集团有限公司 ,  北京神华昌运高技术配煤有限公司

Inventor： 王万耀 ,  许文海 ,  谷红伟 ,  张海昕 ,  张永红 ,  张望 ,  吴青松 ,  王子乾 ,  刘宇 ,  秦宇 ,  刘岱楠

IPC: B63C11/52 ,  G03B35/02

Abstract: 本发明提供一种用单臂爬壁机器人实现船舶水尺图像立体拍摄的方法，包括机器人检测步骤、摄像确定步骤、机器人运动控制步骤、水尺字符发现步骤、直方图检测步骤、边缘检测步骤、立体图像对记录步骤、数据存储步骤。上述单臂爬壁机器人拍摄方法操作简单、可控性好、受外界环境因素影响小，可以准确获得船舶水尺不同视角图像的方法，可降低人为因素对后续图像处理的影响，可解决船舶形状等客观因素对检测结果的影响。

公开(公告)号：CN102785719A

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201210273561.X

申请日：2012-08-02

Applicant: 中国神华能源股份有限公司 ,  神华销售集团有限公司 ,  北京神华昌运高技术配煤有限公司

Inventor： 王万耀 ,  许文海 ,  杨明 ,  谷红伟 ,  张海昕 ,  张永红 ,  张望 ,  吴青松 ,  王子乾 ,  刘宇 ,  秦宇

IPC: B62D57/024 ,  B63B39/12 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于船舶水尺图像拍摄的爬壁机器人、系统以及方法，该方法包括：通过控制爬壁机器人的移动来调整摄像机的视场，使得该视场中包含水尺字符和水面区域；以及在调整后的视场下，拍摄并存储图像。通过上述技术方案，利用爬壁机器人作为摄像机的载体，而爬壁机器人在船舶外壳上移动，当进行拍摄时，机器人与船舶相对保持静止。因此，即便船舶由于风浪晃动，拍摄水尺图像也不会受到影响，保证了采集的水尺图像的真实性。

公开(公告)号：CN102785719B

公开(公告)日：2015-06-03

申请号：CN201210273561.X

申请日：2012-08-02

Applicant: 中国神华能源股份有限公司 ,  神华销售集团有限公司 ,  北京神华恒运能源科技有限公司

Inventor： 王万耀 ,  许文海 ,  杨明 ,  谷红伟 ,  张海昕 ,  张永红 ,  张望 ,  吴青松 ,  王子乾 ,  刘宇 ,  秦宇

IPC: B62D57/024 ,  B63B39/12 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种船舶水尺图像拍摄方法，该方法包括：通过控制爬壁机器人的移动来调整摄像机的视场，使得该视场中包含水尺字符和水面区域；以及在调整后的视场下，拍摄并存储图像。通过上述技术方案，利用爬壁机器人作为摄像机的载体，而爬壁机器人在船舶外壳上移动，当进行拍摄时，机器人与船舶相对保持静止。因此，即便船舶由于风浪晃动，拍摄水尺图像也不会受到影响，保证了采集的水尺图像的真实性。