公开(公告)号：CN102175388A

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：CN201110023954.0

申请日：2011-01-21

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 丁俊香 ,  汪步云 ,  葛运建 ,  汪玉冰 ,  马婷婷 ,  李珊红 ,  巨涛 ,  孙玉苹

IPC分类号： G01L25/00

摘要： 本发明公开了一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，三者均安装了带位置检测功能的光栅尺。所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰安装在Z轴导轨下端，三维力加载机构包括并联机构和三维力检测部件，三维力检测部件安装于并联机构操作末端。本发明通过驱动三坐标导轨机器人带动三维力加载机构空间定位，配合光栅尺的闭环位置控制实现准确定位；由并联机构调整三维力加载头姿态，当标准三维触觉传感器检测的三维力达到设定值时，输出传感器采样电路的测量值以及相应的矩阵位置坐标。

公开(公告)号：CN102225033A

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：CN201110103102.2

申请日：2011-04-25

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 汪步云 ,  宋全军 ,  田双太 ,  佟丽娜 ,  刘永久 ,  张磊杰 ,  郑成闻 ,  姚俊章 ,  王慧 ,  马婷婷 ,  王以俊 ,  向馗 ,  李涛 ,  巨涛 ,  孙玉苹 ,  葛运建

IPC分类号： A61H1/00

摘要： 本发明公开了一种步态康复训练机器人，其特征是包括有一减重装置和一步态模拟发生器，是以一对训练者脚穿的护靴安装在脚踏杆上，脚踏杆以设定的速度和训练模式按给定运动轨迹运转；给定运动轨迹的中心线是将正常行走时踝关节在三维空间的运动轨迹投影在二维空间平面内获得的拟合人体下肢行走的封闭曲线轨迹；一PC机，用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练的模式。本发明可以解决康复训练步态轨迹与人自然行走步态的一致性的问题。

公开(公告)号：CN102175388B

公开(公告)日：2012-09-05

申请号：CN201110023954.0

申请日：2011-01-21

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 丁俊香 ,  汪步云 ,  葛运建 ,  汪玉冰 ,  马婷婷 ,  李珊红 ,  巨涛 ,  孙玉苹

IPC分类号： G01L25/00

摘要： 本发明公开了一种曲面柔性触觉传感器阵列的三维标定装置，包括三坐标导轨机器人、三维力加载机构、阵列平台以及与其电连接的控制部分；所述三坐标导轨机器人包括X轴导轨、Y轴导轨和Z轴导轨，三者均安装了带位置检测功能的光栅尺。所述三维力加载机构通过并联机构安装法兰安装在Z轴导轨下端，三维力加载机构包括并联机构和三维力检测部件，三维力检测部件安装于并联机构操作末端。本发明通过驱动三坐标导轨机器人带动三维力加载机构空间定位，配合光栅尺的闭环位置控制实现准确定位；由并联机构调整三维力加载头姿态，当标准三维触觉传感器检测的三维力达到设定值时，输出传感器采样电路的测量值以及相应的矩阵位置坐标。

公开(公告)号：CN102225033B

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201110103102.2

申请日：2011-04-25

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 汪步云 ,  宋全军 ,  田双太 ,  佟丽娜 ,  刘永久 ,  张磊杰 ,  郑成闻 ,  姚俊章 ,  王慧 ,  马婷婷 ,  王以俊 ,  向馗 ,  李涛 ,  巨涛 ,  孙玉苹 ,  葛运建

IPC分类号： A61H1/00

摘要： 本发明公开了一种步态康复训练机器人，其特征是包括有一减重装置和一步态模拟发生器，是以一对训练者脚穿的护靴安装在脚踏杆上，脚踏杆以设定的速度和训练模式按给定运动轨迹运转；给定运动轨迹的中心线是将正常行走时踝关节在三维空间的运动轨迹投影在二维空间平面内获得的拟合人体下肢行走的封闭曲线轨迹；一PC机，用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练的模式。本发明可以解决康复训练步态轨迹与人自然行走步态的一致性的问题。