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公开(公告)号：CN103640531B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310651044.6
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用部件转运车车厢控制系统的控制方法。本发明可实现分级调压和变流量控制，依据作业任务展开逻辑顺序操作，并实时与上位机进行无线通讯，有效保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作,确保操作的平稳性、安全性。本发明有效提升了部件转运车智能化操作水平。
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公开(公告)号：CN103330635B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310257360.5
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种穿戴型下肢助力机器人、其折叠方法及用于装运的手拉箱，其特征是设置下肢助力机械装置和伺服控制系统，其中的下肢助力机械装置是在可穿戴的腰带的两侧对称设置可穿戴的助力机械腿。本发明可有效减轻穿戴于人体的负重感，具有安全性能高、人机协调控制简单、随动助力效果好、性价比高等特点，通过其折叠方法可将该机器人转变为结构紧凑的便携形体，配合用于装运的手拉箱可以多种方式实现用户对该机器人的方便携带与收藏，以更好的满足中老年人群的行走及上下楼梯等日常活动护理需求。
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公开(公告)号：CN103912177A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410137724.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及智能运输车密封门。包括与真空室相配合的维护门、与运输车相配合的对接门及双密封门开/关系统，维护门包括维护门体、维护门自动关闭与打开系统、维护门控制模块、电源对接模块、第一传感器、第一无线通讯模块，对接门包括对接门体、对接门自动连接与分离系统、对接门控制模块、第二传感器、第二无线通讯模块、第一电缆接头，双密封门开/关系统包括双密封门提升系统、双密封门开/关控制模块、第三传感器、第三无线通讯模块、第二电缆接头。由上述技术方案可知，本发明的维护门上有独立的驱动装置，既可以保持真空室的日常密封，也可以自动打开或关闭，操作方便，智能性好。
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公开(公告)号：CN103644175A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310651047.X
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明提供一种核聚变装置部件转运车的液压驱动系统，包括用于驱动双向密封门解锁/锁紧及打开/关闭的双向密封门驱动单元、控制部件转动车操作的拖拉机构驱动单元以及提供液压油进行驱动的液压基站。本驱动系统的液压基站提供所需流量和压力的液压油，同步伺服驱动一组中的两只倾斜液压缸或水平液压缸动作，并将两组液压缸运动匹配以按照预定轨迹打开双向密封门；通过一对支撑液压缸伺服驱动与拖动液压马达作用于重型机械臂，实现内部部件的运输、安装、拆卸等工作。实现了在大负载下高同步精度和定位精度，并具备保压、自锁等安全保障功能，满足核聚变装置部件转运车的智能操作需求。
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公开(公告)号：CN103301006A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310258280.1
申请日：2013-06-26
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种康复步态轨迹发生器，其特征是：包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；其中，运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨组成；多约束负载机构是在“工”字型导轨的不同面上设置各相互约束的轴承，包括与导轨的滚轮运行面产生接触力的挡圈型滚轮滚针轴承，滚轮运行面是按步态拟合轨迹进行设置，步态拟合轨迹是以人体下肢踝关节正常步态轨迹为基础拟合所得。本发明是以足部牵引的方式为下肢康复训练提供一种拟合下肢步态轨迹的标准步态激励，以期获得更好的康复效果和康复评判。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102225033A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110103102.2
申请日：2011-04-25
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种步态康复训练机器人，其特征是包括有一减重装置和一步态模拟发生器，是以一对训练者脚穿的护靴安装在脚踏杆上，脚踏杆以设定的速度和训练模式按给定运动轨迹运转；给定运动轨迹的中心线是将正常行走时踝关节在三维空间的运动轨迹投影在二维空间平面内获得的拟合人体下肢行走的封闭曲线轨迹；一PC机，用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练的模式。本发明可以解决康复训练步态轨迹与人自然行走步态的一致性的问题。
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公开(公告)号：CN103332188B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310289564.7
申请日：2013-07-11
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B60V1/11
Abstract: 本发明涉及ITER环境下的气垫车智能控制方法，包括：主控制器控制四路气流比例调压阀，通过气垫的充放气实现气垫车同时等高的智能升降；主控制器输出两路相同的电压来控制驱动轮收放模块中的气流比例调压阀来实现驱动轮的下压；控制气垫车进入行进模式或者拐弯模式或者平移模式，在当气垫车遇到障碍物后，自动避开障碍物；控制气垫车对行驶路径的选择；通过无线传输模块接收上位机发出的命令，并把气垫车当前的信息发送至上位机。本发明采用激光测高传感器组实时反馈气垫车的充、放气高度，测量精度高，实现了气垫车同时等高的智能升降；实时反馈驱动轮下放的高度，实现了驱动轮安全无超调下压；实现了气垫车自主避障功能。
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公开(公告)号：CN103440883B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310363961.4
申请日：2013-08-20
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: G21B1/25
Abstract: 本发明涉及一种用于核聚变环境下具有六自由度调节功能的部件转运装置，与现有技术相比解决了无法针对核聚变环境下部件转运装置进行多自由度调节的缺陷。本发明包括托架支撑系统和厢体，还包括安装在托架支撑系统和厢体之间的六自由度调节系统，所述的六自由度调节系统包括并联三自由度旋转平台和叠加三自由度移动平台，所述的厢体安装在并联三自由度旋转平台上，所述的叠加三自由度移动平台安装在托架支撑系统上。本发明可以更好的保证核聚变环境下部件在转运过程中各个方向自由度的对接调整，保证核聚变环境下部件辐射性高温燃料时的稳定性、灵活性与安全性。
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公开(公告)号：CN104440920A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410572307.9
申请日：2014-10-23
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度人体手臂震颤运动仿真机器人，该机器人包括手臂震颤模拟系统、震颤激励系统、震颤运动检测系统、信号处理与控制系统。本发明提出一种利用机械机构模拟人体手臂震颤运动的机器人装置。手臂震颤模拟系统工作时，震颤运动检测系统感知手臂震颤模拟系统的运动信息，验证现有的“震颤”运动与控制算法所要求的“震颤”运动是否一致；通过信号处理与控制系统的作用，可以改变手臂震颤模拟系统的幅度和频率，使该机器人产生所需要的震颤运动。有效地解决了出于安全和技术原因无法多次在真实的震颤患者身上验证震颤策略的问题，对于新的震颤抑制策略的研究具有重要的作用。
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公开(公告)号：CN103640531A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310651044.6
申请日：2013-12-08
Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院
Abstract: 本发明涉及用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统，包括主控制器，其输入端与反馈检测单元的输出端相连，其输出端分别与液压基站控制单元、双向密封门控制单元、拖拉机构控制单元的输入端相连，其输入输出端通过无线通信模块与上位机通讯，其输入输出端与人机交互装置的输入输出端相连。本发明还公开了核聚变装置用部件转运车车厢控制系统的控制方法。本发明可实现分级调压和变流量控制，依据作业任务展开逻辑顺序操作，并实时与上位机进行无线通讯，有效保证了转运车车厢系统在核聚变环境下的遥操作,确保操作的平稳性、安全性。本发明有效提升了部件转运车智能化操作水平。
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