公开(公告)号：CN102225034A

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：CN201110103103.7

申请日：2011-04-25

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 宋全军 ,  刘永久 ,  张磊杰 ,  田双太 ,  汪步云 ,  姚俊章 ,  郑成闻 ,  王慧 ,  马婷婷 ,  刘艳阳 ,  佟丽娜 ,  王以俊 ,  葛运建

IPC分类号： A61H1/00

摘要： 本发明公开了一种步态康复训练机器人控制系统，其特征是系统设置包括一减重装置、一步态模拟发生器和一用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练模式的PC机，本发明可以在减重平衡系统的协助下，实现按照人正常行走的姿态进行被动模式和主动模式的康复训练。并能利用所获取的足底压力信号进行主被动康复训练的效果评估，对于临床康复训练有很重要的价值。

公开(公告)号：CN102225034B

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201110103103.7

申请日：2011-04-25

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 宋全军 ,  刘永久 ,  张磊杰 ,  田双太 ,  汪步云 ,  姚俊章 ,  郑成闻 ,  王慧 ,  马婷婷 ,  刘艳阳 ,  佟丽娜 ,  王以俊 ,  葛运建

IPC分类号： A61H1/00

摘要： 本发明公开了一种步态康复训练机器人控制系统，其特征是系统设置包括一减重装置、一步态模拟发生器和一用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练模式的PC机，本发明可以在减重平衡系统的协助下，实现按照人正常行走的姿态进行被动模式和主动模式的康复训练。并能利用所获取的足底压力信号进行主被动康复训练的效果评估，对于临床康复训练有很重要的价值。

公开(公告)号：CN103301006A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310258280.1

申请日：2013-06-26

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 汪步云 ,  宋全军 ,  刘永久 ,  王为田 ,  王慧 ,  刘艳阳 ,  马婷婷 ,  张强 ,  孙玉苹 ,  双丰 ,  高理富 ,  葛运建

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明公开了一种康复步态轨迹发生器，其特征是：包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；其中，运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨组成；多约束负载机构是在“工”字型导轨的不同面上设置各相互约束的轴承，包括与导轨的滚轮运行面产生接触力的挡圈型滚轮滚针轴承，滚轮运行面是按步态拟合轨迹进行设置，步态拟合轨迹是以人体下肢踝关节正常步态轨迹为基础拟合所得。本发明是以足部牵引的方式为下肢康复训练提供一种拟合下肢步态轨迹的标准步态激励，以期获得更好的康复效果和康复评判。

公开(公告)号：CN102225033A

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：CN201110103102.2

申请日：2011-04-25

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 汪步云 ,  宋全军 ,  田双太 ,  佟丽娜 ,  刘永久 ,  张磊杰 ,  郑成闻 ,  姚俊章 ,  王慧 ,  马婷婷 ,  王以俊 ,  向馗 ,  李涛 ,  巨涛 ,  孙玉苹 ,  葛运建

IPC分类号： A61H1/00

摘要： 本发明公开了一种步态康复训练机器人，其特征是包括有一减重装置和一步态模拟发生器，是以一对训练者脚穿的护靴安装在脚踏杆上，脚踏杆以设定的速度和训练模式按给定运动轨迹运转；给定运动轨迹的中心线是将正常行走时踝关节在三维空间的运动轨迹投影在二维空间平面内获得的拟合人体下肢行走的封闭曲线轨迹；一PC机，用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练的模式。本发明可以解决康复训练步态轨迹与人自然行走步态的一致性的问题。

公开(公告)号：CN103301006B

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201310258280.1

申请日：2013-06-26

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 汪步云 ,  宋全军 ,  刘永久 ,  王为田 ,  王慧 ,  刘艳阳 ,  马婷婷 ,  张强 ,  孙玉苹 ,  双丰 ,  高理富 ,  葛运建

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明公开了一种康复步态轨迹发生器，其特征是：包括动力单元、传动单元和运动轨迹发生单元；其中，运动轨迹发生单元由多约束负载机构和“工”字型导轨组成；多约束负载机构是在“工”字型导轨的不同面上设置各相互约束的轴承，包括与导轨的滚轮运行面产生接触力的挡圈型滚轮滚针轴承，滚轮运行面是按步态拟合轨迹进行设置，步态拟合轨迹是以人体下肢踝关节正常步态轨迹为基础拟合所得。本发明是以足部牵引的方式为下肢康复训练提供一种拟合下肢步态轨迹的标准步态激励，以期获得更好的康复效果和康复评判。

公开(公告)号：CN102225033B

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201110103102.2

申请日：2011-04-25

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 汪步云 ,  宋全军 ,  田双太 ,  佟丽娜 ,  刘永久 ,  张磊杰 ,  郑成闻 ,  姚俊章 ,  王慧 ,  马婷婷 ,  王以俊 ,  向馗 ,  李涛 ,  巨涛 ,  孙玉苹 ,  葛运建

IPC分类号： A61H1/00

摘要： 本发明公开了一种步态康复训练机器人，其特征是包括有一减重装置和一步态模拟发生器，是以一对训练者脚穿的护靴安装在脚踏杆上，脚踏杆以设定的速度和训练模式按给定运动轨迹运转；给定运动轨迹的中心线是将正常行走时踝关节在三维空间的运动轨迹投影在二维空间平面内获得的拟合人体下肢行走的封闭曲线轨迹；一PC机，用来控制步态模拟发生器的实时速度、选择不同的训练的模式。本发明可以解决康复训练步态轨迹与人自然行走步态的一致性的问题。