公开(公告)号：CN115855958A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211590648.X

申请日：2022-12-12

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 周爽 ,  李泽林 ,  颜文俊 ,  祝健 ,  周健

IPC分类号： G01N21/88

摘要： 本发明提供了一种高处底面壁面检测杆的结构，其中：检测杆的长柱状杆身与短柱状杆顶之间可拆卸组装相连，杆身为伸缩杆，杆顶的顶端敞口、杆内空腔并内置有第二检测装置，外杆壁设第一检测装置；第一检测装置为外部摄像头，通过紧固构件可拆卸地安装在杆顶外杆壁上，用于对待检测位置的初步观测；第二检测装置中，内部摄像头偏心地内置于杆顶内腔中，初始时顺着轴向布置，远离杆身的一端为摄像端，摄像端露出于杆顶敞口端外，通过下方驱动机构驱动能够环绕杆顶中轴线回转，通过上方驱动机构驱动能够在平行于杆顶轴向且摄像端中心所在的竖直面内摆动。本发明可免去检测人员攀爬壁面的作业，降低检测时的操作难度，保障人员安全。

公开(公告)号：CN114408130A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111526104.2

申请日：2021-12-14

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 赵秉新 ,  刘进福 ,  韩松 ,  周爽 ,  龙杰 ,  张文祥 ,  颜文俊

IPC分类号： B63C11/52

摘要： 本发明公开了一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人，包括安装架，通过安装架上的主驱动部驱动整个执行部竖向升降；执行部包括连接件，连接件固定安装在主驱动部的输出端上，次驱动部安装在连接件上，次驱动部的输出端与工作尖端相连接，外壳组件包括沿周向分布的多块弧形板，多块弧形板通过外围的至少一组弹性部件连接在一起，连接件上设有对外壳组件进行滑动支撑的第一组滑动支撑组件，通过次驱动部驱动工作尖端竖向升降，从而带动移动楔块件竖向移动，在移动楔形凸起与固定楔块之间斜面配合的作用下，多个弧形板沿径向向外扩张或沿径向向内收拢。本发明相的优点：实现了在海底的自主掘进、自主锚定和自主脱附功能。

公开(公告)号：CN114228414A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111535075.6

申请日：2021-12-15

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 周爽 ,  刘进福 ,  赵秉新 ,  徐林森 ,  施云高 ,  吴晅 ,  吕志朋 ,  龙杰 ,  颜文俊

IPC分类号： B60F5/02 ,  B62D57/024 ,  B64C27/20

摘要： 本发明公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端、后端和中部两侧的四个旋翼结构。本发明的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，便于机器人在爬壁过程中越过沟壑或障碍物，进而使爬壁机器人具备高空复杂工作环境爬壁作业的能力。

公开(公告)号：CN216507767U

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202123150563.3

申请日：2021-12-15

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 周爽 ,  刘进福 ,  赵秉新 ,  徐林森 ,  施云高 ,  吴晅 ,  吕志朋 ,  龙杰 ,  颜文俊

IPC分类号： B60F5/02 ,  B62D57/024 ,  B64C27/20

摘要： 本实用新型公开了一种具有旋翼辅助飞行功能的四足爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括机架、分别通过四杆机构对称安装于机架前部和后部两侧的四个爪刺足机构、分别用于驱动四个爪刺足机构作前伸后摆动作和抬起下落动作的前后摆动舵机和上下摆动舵机以及分别安装于机架的前端、后端和中部两侧的四个旋翼结构。本实用新型的上下摆动舵机驱动四杆机构和爪刺足机构整体做抬起与落下动作，前后摆动舵机驱动四杆机构带动爪刺足机构前后摆动，配合实现机器人的步行动作和对壁面的抓紧与放松动作，四个旋翼机构能够实现机器人的暂时浮空，便于机器人在爬壁过程中越过沟壑或障碍物，进而使爬壁机器人具备高空复杂工作环境爬壁作业的能力。

公开(公告)号：CN216508969U

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202123137728.3

申请日：2021-12-14

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院

发明人： 赵秉新 ,  刘进福 ,  韩松 ,  周爽 ,  龙杰 ,  张文祥 ,  颜文俊

IPC分类号： B63C11/52

摘要： 本实用新型公开了一种基于局部流化机理的仿生掘进机器人，包括安装架，通过安装架上的主驱动部驱动整个执行部竖向升降；执行部包括连接件，连接件固定安装在主驱动部的输出端上，次驱动部安装在连接件上，次驱动部的输出端与工作尖端相连接，外壳组件包括沿周向分布的多块弧形板，多块弧形板通过外围的至少一组弹性部件连接在一起，连接件上设有对外壳组件进行滑动支撑的第一组滑动支撑组件，通过次驱动部驱动工作尖端竖向升降，从而带动移动楔块件竖向移动，在移动楔形凸起与固定楔块之间斜面配合的作用下，多个弧形板沿径向向外扩张或沿径向向内收拢。本实用新型相的优点：实现了在海底的自主掘进、自主锚定和自主脱附功能。