公开(公告)号：CN104236456A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410446352.X

申请日：2014-09-04

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

发明人： 谭治英 ,  骆敏舟 ,  李涛 ,  方世辉 ,  罗艳 ,  赵娜娜 ,  郑俊君 ,  孙晓瑜 ,  黄海卫

IPC分类号： G01B11/00

摘要： 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。

公开(公告)号：CN104236456B

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201410446352.X

申请日：2014-09-04

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

发明人： 谭治英 ,  骆敏舟 ,  李涛 ,  方世辉 ,  罗艳 ,  赵娜娜 ,  郑俊君 ,  孙晓瑜 ,  黄海卫

IPC分类号： G01B11/00

摘要： 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。

公开(公告)号：CN104390988A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201410711796.1

申请日：2014-11-28

申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

发明人： 郑俊君 ,  罗艳 ,  陈岩岩 ,  谭治英 ,  刘百辰

IPC分类号： G01N21/952

摘要： 本发明提供了一种针对火车轮高曲率强反射特性的多目全表面检测装置，该装置通过设计一个LED漫反射灯照箱，实现火车轮表面能够均匀进行打光，从而解决了车轮表面强反射的问题，使得采集到的图像清晰可靠；通过采用大景深工业相机解决车轮表面高曲率变化的特性；通过设计一个相机旋转装置实现相机对车轮全表面图像的采集；通过搭建千兆网传输系统，实现对采集图像的高速并行传输；通过工控机对图像的实时检测，处理，显示，实现了检测的全自动化智能化，降低劳动成本，提高生产效率。该发明克服了传统检测方法的缺陷，提高了检测精度，提升了产品的质量。