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公开(公告)号：CN104236456A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN103900476A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410166076.1
申请日：2014-04-24
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供一种球销元件的自动分检装置及其方法，包括步骤：S1、利用工业相机获取球销元件球头部位的图像、球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像；S2、根据该球销元件球头部位的图像检测球销元件球头部位圆心的位置，识别出该球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像中的各个部位的坐标定位；S3、根据该球销元件凹槽部位的图像、球销元件螺纹部位的图像、球销元件六角部位的图像中的各个部位的坐标定位，进行球销元件凹槽部位、球销元件螺纹部位、球销元件六角部位的检测，判定是否合格。该装置及其方法具有较好的识别效率及较低的运行耗时。
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公开(公告)号：CN104236456B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410446352.X
申请日：2014-09-04
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明提供了一种基于两自由度3D视觉传感器的机器人手眼标定方法，包括以下步骤：第一步，初始位置视觉坐标系与机器人基坐标系之间坐标转换矩阵T0的计算；第二步，视觉传感器从初始位置在竖直和水平方向分别旋转角度θ和后，坐标系间的转化关系矩阵Tθ和的计算；第三步，通过各转换矩阵相乘即可得到手眼转换关系矩阵；本发明具有方法简单、测量精度高、易于推广等优点，能有效满足机器人手眼标定的需要。
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公开(公告)号：CN104390988A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410711796.1
申请日：2014-11-28
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院 , 常州先进制造技术研究所
IPC分类号： G01N21/952
摘要： 本发明提供了一种针对火车轮高曲率强反射特性的多目全表面检测装置，该装置通过设计一个LED漫反射灯照箱，实现火车轮表面能够均匀进行打光，从而解决了车轮表面强反射的问题，使得采集到的图像清晰可靠；通过采用大景深工业相机解决车轮表面高曲率变化的特性；通过设计一个相机旋转装置实现相机对车轮全表面图像的采集；通过搭建千兆网传输系统，实现对采集图像的高速并行传输；通过工控机对图像的实时检测，处理，显示，实现了检测的全自动化智能化，降低劳动成本，提高生产效率。该发明克服了传统检测方法的缺陷，提高了检测精度，提升了产品的质量。
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公开(公告)号：CN103841321A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201310616456.6
申请日：2013-11-29
申请人： 中国科学院合肥物质科学研究院
摘要： 多相机协调控制与快速精确目标识别装置，它采用八个相机来实现360°的观察视野范围，采用对焦前后所采集的模糊图像与清晰图像的匹配结果以及几何光路分析对目标进行快速精确定位，通过图像处理对目标进行识别与定位；所述的八个相机均具有自动对焦功能，当识别出目标后，触发所对应相机在调焦前后采集两幅图像，利用设计的嵌入式系统中的匹配算法及光学方程计算目标的位置；它配备仿跳蛛视觉系统的智能机器人拥有接近360°的检测视野，通过其特殊的目标定位方法；避免了多相机标定坐标系坐标转换的复杂计算。
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