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公开(公告)号：CN111752288B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010566596.7
申请日：2020-06-19
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种多无人机通过障碍物降落的方法及系统，通过在无人机经过的航线上设置具有呈夹角的障碍物，根据障碍物的两个竖立面上的识别图案，就能得到无人机分别与两个识别图案之间的距离，当该两个距离不同时，通过调整无人机的当前位置和当前姿态直至该两个距离相同，无人机进行垂直降落后，会直接降落到传送带上，避免了GPS定位系统所带来的定位精度不高的问题，且由于每个无人机的对障碍物之间距离的预设范围不同，则多个无人机降落后会沿传送带依次排列，然后通过传送带的传送将所有的无人机带入机库，通过传送带将无人机带出机库即可实现无人机的再次起飞，人力成本低，且提高了无人机进行入库、起飞和降落的效率。
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公开(公告)号：CN111605720B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010402010.3
申请日：2020-05-13
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
摘要： 本发明涉及一种停机装置，包括支撑架、用于带动停机平台翻转的转动部件，转动部件内具有第一步进电机或第一伺服电机，转动部件的两端分别连接支撑架的顶端和停机平台，且转动部件用于通过第一步进电机或第一伺服电机控制停机平台进行不少于180°的翻转，停机平台上设有用于固定无人机的固定部件，当停机平台处于水平状态时，将无人机降落在停机平台上，通过固定部件将无人机进行固定，然后通过转动部件带动停机平台翻转180°后，无人机会倒悬在停机平台的下方，此时，停机平台能为无人机遮挡雨雪，防止雨水和雪水会直接滴在无人机，避免对无人机造成损坏，且本申请的停机装置结构简单、制造成本低，适合大范围使用。
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公开(公告)号：CN111959768A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010656383.3
申请日：2020-07-09
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
摘要： 本发明涉及一种通过伸缩架进行空中悬停的无人机和控制方法，当无人机进行作业时，向位于无人机本体的正上方的气球充入低于空气密度的气体，并控制所述第一电机以使第一转轴转动，使伸缩架下沉并穿过所述植被开口并撑开，以钩挂无人机本体下方的植被，以保证无人机不会被风吹走，也就是说，通过气球所提供的升力以及撑开的伸缩架与无人机本体下方的植被之间的钩挂，实现了无人机的悬停，此时，能降低或停止所述无人机本体的旋翼的转速以节省电量，实现了无人机的长时间的悬停，因此，有足够的悬停时间来使无人机完成作业，当完成作业时，控制伸缩架闭合以脱离与植被的钩挂，并启动旋翼且将气球进行放气，实现复飞。
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公开(公告)号：CN111752288A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010566596.7
申请日：2020-06-19
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种多无人机通过障碍物降落的方法及系统，通过在无人机经过的航线上设置具有呈夹角的障碍物，根据障碍物的两个竖立面上的识别图案，就能得到无人机分别与两个识别图案之间的距离，当该两个距离不同时，通过调整无人机的当前位置和当前姿态直至该两个距离相同，无人机进行垂直降落后，会直接降落到传送带上，避免了GPS定位系统所带来的定位精度不高的问题，且由于每个无人机的对障碍物之间距离的预设范围不同，则多个无人机降落后会沿传送带依次排列，然后通过传送带的传送将所有的无人机带入机库，通过传送带将无人机带出机库即可实现无人机的再次起飞，人力成本低，且提高了无人机进行入库、起飞和降落的效率。
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公开(公告)号：CN111806682B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202010568063.2
申请日：2020-06-19
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
摘要： 本发明涉及无人机复飞方法，当无人机在飞行时或/和当无人机在准备起飞返程时，若其旋翼发生损坏，则通过伸缩装置控制设置在连接件内的电机沿设置在连接件内的圆柱形的滑槽向下移动，在电机沿滑槽向下移动时，通过设置在折叠桨叶上的支撑件与旋翼相抵，使电机的转轴与旋翼完全分离，并在电机沿滑槽向下移动时，触发一端设置在滑槽内且该端在电机的向下移动的行程内的触发部件，使连接在触发部件的另一端且折叠在连接件外侧的折叠桨叶展开并连接在转轴上，此时，折叠桨叶随转轴同步旋转，继续向无人机提供升力，以保证无人机能正常飞行或/和正常起飞，减少用户损失，且不会危及他人的生命安全。
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公开(公告)号：CN111666858A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010478151.3
申请日：2020-05-29
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
摘要： 本发明公开了基于单木识别的森林遥感图像配准方法及系统，涉及图像处理技术领域。该方法包括：根据局部最大值法分别对基准图像和待配准图像中的单木进行识别和定位；计算基准图像中识别出的第i个单木的局部描述子，并计算待配准图像中识别出的第j个单木的局部描述子；以单木的特征向量的欧式距离作为相似性判定标准，将第j个单木的局部描述子与第i个单木的局部描述子进行相似性判定，得到待配准图像的配准结果。本发明实现了对森林影像等自相似性较高图像的配准，能够得到可靠性更高的配准结果。
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公开(公告)号：CN111959769B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010656401.8
申请日：2020-07-09
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
IPC分类号： B64B1/52 , B64B1/58 , B64D47/00 , B64U101/30
摘要： 本发明涉及一种通过气囊进行空中悬停的无人机和控制方法，当无人机进行作业时，向位于无人机本体的正上方的气球充入低于空气密度的气体，并控制所述第一电机以使第一转轴转动，使气囊下沉并穿过植被开口，并向气囊充入空气，使气囊进行膨胀，以钩挂无人机本体下方的植被，以保证无人机不会被风吹走，也就是说，通过气球所提供的升力以及气囊与无人机本体下方的植被之间的钩挂，实现了无人机的悬停，此时，能降低或停止所述无人机本体的旋翼的转速以节省电量，实现了无人机的长时间的悬停，因此，有足够的悬停时间来使无人机完成作业，当完成作业时，将气囊进行放气以脱离与植被的钩挂，并启动旋翼且将气球进行放气，实现复飞。
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公开(公告)号：CN111666855B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010475356.6
申请日：2020-05-29
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/62 , G06V20/17
摘要： 本发明涉及一种基于无人机的动物三维参数提取方法、系统及电子设备；首先，通过图像动物识别模型对图像进行识别，得到每头/只动物的种类和每头/只动物的轮廓所对应的掩膜多边形，根据激光雷达点云得到动物点；然后，通过获取每个掩膜多边形所对应的动物点，能准确获知动物在图像和激光雷达点云中的位置匹配关系；最后，从激光雷达点云中得到每头/只动物的高度，从无人机高分辨率影像中计算动物的体长、体面积等参数。本发明通过融合无人机高分辨率影像和激光雷达点云，不仅能提升动物识别精度，实现三维参数的快速提取，还能定量估算大型食草动物的体重和羊单位，对畜牧业发展和野生动物保护有重要意义。
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公开(公告)号：CN111666855A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010475356.6
申请日：2020-05-29
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
摘要： 本发明涉及一种基于无人机的动物三维参数提取方法、系统及电子设备；首先，通过图像动物识别模型对图像进行识别，得到每头/只动物的种类和每头/只动物的轮廓所对应的掩膜多边形，根据激光雷达点云得到动物点；然后，通过获取每个掩膜多边形所对应的动物点，能准确获知动物在图像和激光雷达点云中的位置匹配关系；最后，从激光雷达点云中得到每头/只动物的高度，从无人机高分辨率影像中计算动物的体长、体面积等参数。本发明通过融合无人机高分辨率影像和激光雷达点云，不仅能提升动物识别精度，实现三维参数的快速提取，还能定量估算大型食草动物的体重和羊单位，对畜牧业发展和野生动物保护有重要意义。
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公开(公告)号：CN111538048A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010453361.7
申请日：2020-05-26
申请人： 中国科学院地理科学与资源研究所 , 天津中科无人机应用研究院
摘要： 本发明涉及一种多个无人机入库方法、控制器及无人机，通过将一个定位器置于归属发射平台，就可获取无人机的归属发射平台的第一位置坐标，再通过三个定位器置于三个发射平台，就可获取三个发射平台的GPS坐标，然后根据第一距离数据以及GPS定位数据得到无人机的第二位置坐标，然后根据第一位置坐标和第二位置坐标得到返回路径，以此类推，得到每个无人机的返回路径，且当三个发射平台中包含归属发射平台时，使用三个GPS定位器就能得到每个无人机的返回路径，每个无人机根据各自的返回路径返回至各自的归属发射平台，极大地降低了成本。
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