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公开(公告)号：CN113830329A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111427321.6
申请日：2021-11-29
Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天发射卫星技术领域，特别涉及一种基于记忆合金的压紧释放装置。包括壳体、滑块、驱动块、分瓣螺母、驱动弹簧盖、驱动弹簧，连杆机构、小球控制机构及驱动机构，其中滑块设置于壳体内，驱动弹簧和驱动弹簧盖由下至上设置于滑块的容置腔内，分瓣螺母与驱动弹簧盖螺纹连接，且分瓣螺母通过连杆机构与滑块连接，连杆机构在滑块向下移动时，拉动分瓣螺母，从而解除对驱动弹簧盖的锁紧；驱动机构、驱动块及小球控制机构由下至上设置于壳体底部，小球控制机构设置于滑块的下端外侧，用于限制滑块轴向移动；驱动机构用于驱动驱动块转动至设定位置。本发明满足卫星天线展开的任务要求，提高卫星天线压紧释放的可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN117260716A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311212954.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及空间漂浮机器人的路径规划领域，公开了一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法，该方法通过最小化基座扰动，提高机械臂的控制精度和稳定性。本发明首先对双臂空间机械臂进行建模，然后用非线性规划方法求解双臂空间机械臂在目标物体附近的最终位姿，再用五阶多项式对关节轨迹进行参数化，最后拟合关节轨迹并进行碰撞检测和奇异点检测。从而调整非线性规划的约束条件，反复迭代计算，输出最优路径的关节运动轨迹。本发明的优点是在保证末端执行器定位精度的前提下，能够最小化基座扰动，并且有效地避免碰撞和奇异点。本发明为自主决策和路径规划提供了技术支持，并为空间机械臂在各种任务中的应用提供了可能性。
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公开(公告)号：CN119527588A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510087925.2
申请日：2025-01-21
Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于航天器技术领域，特别涉及一种柔性太阳翼地面展开重力卸载机构。包括导轨和多个重力卸载单元；重力卸载单元包括滑车、支撑梁、转轴、摆杆及配重块，其中支撑梁的两端与两个滑车连接，滑车安装在导轨上，转轴转动安装在支撑梁上，转轴的下端与摆杆连接，摆杆的末端的吊点通过吊绳分别与太阳翼的各翼板质心悬挂点相连；转轴的上端与配重块连接；当太阳翼展开时，滑车跟随各翼板质心纵向移动沿导轨自由滑动，摆杆跟随各翼板质心横向移动而摆动，配重块平衡悬挂太阳翼所产生的力矩。本发明适应柔性太阳翼收拢状态时的极小间距，且能跟随太阳翼展开过程中质心沿纵向及横向的运动，实现柔性太阳翼地面展开过程中的重力卸载。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111240297A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811432461.0
申请日：2018-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种基于Kalman滤波器的航天器姿控系统故障诊断方法，包括以下步骤：建立刚体航天器姿控系统运动学及动力学模型，根据姿控系统运动学及动力学模型设计相应的Kalman滤波器，对Kalman滤波器进行离散化处理，设计姿控系统故障诊断方法，对故障进行定位，完成故障诊断。本发明能够准确地定位航天器姿控系统的故障情况，同时抑制了外部干扰对故障诊断结果的影响，提高系统故障诊断效率及正确率，并可以有效地提高航天器运行的安全性和可靠性，同时本发明设计简单有效，具有很高的实际工程应用的价值，其对于实际航天器姿控系统的控制具有更强的适用性。
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公开(公告)号：CN117193248A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311239379.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种可用于非线性系统多重微小故障估计器设计的求解方法，首先建立含有执行器和传感器多重故障以及非线性项的离散时间系统模型，然后引入非奇异变换将原系统分解为两个子系统：子系统1只包含外部干扰，子系统2既包含执行器故障又包含传感器故障。基于两个子系统分别设计两个迭代学习估计器1和2，应用优化算法设计两个估计器参数的集成求解方法。最后给出非线性系统多重微小故障估计策略并完成多重故障并发时的精确估计。本发明能够准确估计非线性离散时间系统的执行器与传感器故障，同时抵消外部干扰对故障估计结果的影响，实现系统微小故障的有效估计，提高系统故障处理能力与容错性能。本发明求解方法简便，易于实际工程系统实施。
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公开(公告)号：CN113830329B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111427321.6
申请日：2021-11-29
Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天发射卫星技术领域，特别涉及一种基于记忆合金的压紧释放装置。包括壳体、滑块、驱动块、分瓣螺母、驱动弹簧盖、驱动弹簧，连杆机构、小球控制机构及驱动机构，其中滑块设置于壳体内，驱动弹簧和驱动弹簧盖由下至上设置于滑块的容置腔内，分瓣螺母与驱动弹簧盖螺纹连接，且分瓣螺母通过连杆机构与滑块连接，连杆机构在滑块向下移动时，拉动分瓣螺母，从而解除对驱动弹簧盖的锁紧；驱动机构、驱动块及小球控制机构由下至上设置于壳体底部，小球控制机构设置于滑块的下端外侧，用于限制滑块轴向移动；驱动机构用于驱动驱动块转动至设定位置。本发明满足卫星天线展开的任务要求，提高卫星天线压紧释放的可靠性、安全性。
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公开(公告)号：CN114229041A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210040763.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本发明涉及一种双自由度太阳电池阵驱动机构，摆动轴固定座安装于卫星表面侧板上，一侧作为运动输入端安装有摆动驱动部件，另一侧为摆动输出轴的辅助支撑，摆动输出轴转动安装于摆动轴固定座上，一端与摆动驱动部件相连；旋转驱动部件及旋转轴壳体分别安装于摆动输出轴上，旋转驱动部件位于旋转轴壳体的内部，旋转驱动部件通过旋转传动部件与旋转输出部件相连，旋转输出部件与太阳电池阵连接架连接，旋转输出部件的轴向中心线与摆动输出轴的轴向中心线垂直布置。本发明不仅给出了可行的双自由度太阳电池阵驱动机构的布置方案，同时通过双轴深度相交的形式，解决了两轴在空间布置时外尺寸包络大的问题。
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公开(公告)号：CN216546800U
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202122943084.0
申请日：2021-11-29
Applicant: 沈阳中科新宇空间智能装备有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G1/44
Abstract: 本实用新型涉及太阳电池阵列帆板技术领域，特别涉及一种锁钩式展开锁定机构。该机构包括母铰链、锁钩、公铰链、铰链轴及片簧，其中母铰链和公铰链通过铰链轴铰接，公铰链上设有凸起结构；锁钩铰接在母铰链上，且与公铰链上的凸起结构接触；片簧设置于母铰链上，且位于锁钩的外侧；当母铰链和公铰链处于展开状态时，片簧通过弹力推动锁钩与公铰链锁紧。本实用新型为单板或转动关节相对较少的太阳电池阵结构与机构而设计，实现帆板的展开和锁定，同时具有结构简单、成本低、锁紧精度可调、锁紧精度高的特点。
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