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公开(公告)号：CN119514150A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411508475.1
申请日：2024-10-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种关节功率恒定下的机械臂微分运动学指标综合评价方法，该方法基于关节功率恒定对机械臂末端力、末端力矩以及末端载荷速度三个微分运动学指标进行综合评价，包括以下步骤：首先基于改进DH法获得机械臂各连杆至末端连杆变化矩阵，随后确定机械臂在任务执行中所需关注的工况，计算上述工况下机械臂的雅克比矩阵。接下来，基于给出的关节空载以及关节堵转输出力矩结合关节功率恒定假设，分析机械臂在满足对应微分运动学指标时关节的转速情况。随后，判断指标合理性并分析同时满足三个指标的关节转速范围，最后引入指标裕度进而对上述机械臂微分运动学指标开展综合评价。
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公开(公告)号：CN119292234A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411414958.5
申请日：2024-10-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开一种可用于机器人系统的容错控制器设计方法，涉及机器人系统精准控制与故障处理领域。首先考虑执行器部分失效故障、模型不确定性以及外部干扰，建立机器人动力学开环系统，然后引入执行器输入饱和非线性，使控制输入向量更符合实际物理系统的约束，接着提出一种改进的收敛性能更优的预设性能函数，然后基于终端滑模框架设计终端滑模面，最后基于此滑模面设计固定时间预设性能容错控制器。本发明能够高效处理机器人系统发生的执行器部分失效故障，同时保证对机器人系统建模不确定性与外部干扰的鲁棒性，有效提升机器人系统的动态响应能力与稳态控制精度，提高机器人系统的安全性与可靠性，延长其实际使用寿命。
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公开(公告)号：CN117260716A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311212954.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及空间漂浮机器人的路径规划领域，公开了一种空间双臂机器人漂浮基座扰动最小化的最优路径规划方法，该方法通过最小化基座扰动，提高机械臂的控制精度和稳定性。本发明首先对双臂空间机械臂进行建模，然后用非线性规划方法求解双臂空间机械臂在目标物体附近的最终位姿，再用五阶多项式对关节轨迹进行参数化，最后拟合关节轨迹并进行碰撞检测和奇异点检测。从而调整非线性规划的约束条件，反复迭代计算，输出最优路径的关节运动轨迹。本发明的优点是在保证末端执行器定位精度的前提下，能够最小化基座扰动，并且有效地避免碰撞和奇异点。本发明为自主决策和路径规划提供了技术支持，并为空间机械臂在各种任务中的应用提供了可能性。
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公开(公告)号：CN107461978A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610383665.4
申请日：2016-06-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种半导体制冷温控箱，半导体制冷片对称嵌于壳体侧内壁，半导体制冷片的热端设置第一水冷头，冷水头通过水管连接水泵，水泵的另一端通过水管连接循环水箱的进水口，循环水箱的出水口通过水管连接风冷散热器，风冷散热器的另一端通过水管连接到半导体制冷片上设置的第二水冷头上，形成循环回路；所述温度传感器设置于壳体内部，且连接微处理器，所述微处理器连接温度控制模块；所述温度控制模块连接所述半导体制冷片。本发明不需要制冷剂，对环保无污染、体积小、重量轻、热惯性小，制冷迅速并且在超重或失重，水平、垂直或与地面成任何角度，都能正常工作，满足于航天、医疗，车载等的有限空间的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119416495A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411508476.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06Q10/0639
Abstract: 本发明涉及一种基于正态随机分布的机械臂重复定位精度指标评价方法。该方法为机械臂各关节赋予正态随机分布的重复定位误差，实现指标置信度的计算，进而完成机械臂重复定位精度指标的评价工作，包括以下步骤：首先基于改进DH法建立机械臂运动学模型，随后确定机械臂常时工况与极端工况，计算上述工况在无误差条件下的末端指向与位置。接下来，基于正态随机分布设置关节误差计算末端位姿矩阵，进而得到对应位置与姿态误差。最后，将机械臂重复定位下满足指标的比例定义为指标置信度，进而实现机械臂重复定位精度指标的评价。
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公开(公告)号：CN118289233A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410440904.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天产品设计技术领域，特别涉及一种超灵巧在轨可更换模块机械接口。包括外壳、传动装置及四连杆捕获机构，其中传动装置设置于外壳的底部，外壳的上部沿周向均布多个四连杆捕获机构；四连杆捕获机构包括四连杆组件和抱爪，四连杆组件安装于外壳的内部，且下端与传动装置连接，抱爪设置于外壳的外侧，且与四连杆组件连接，传动装置通过四连杆组件驱动抱爪实现捕获及锁紧功能。本发明结构紧凑、超灵巧、对接容错性高，实现机械接口通用化。
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公开(公告)号：CN107461977B
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201610383262.X
申请日：2016-06-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种半导体制冷温控箱的智能温控方法，温度传感器采集实时检测温度值并与温控箱的设定值进行比较，得到偏差；将得到的偏差进行在线校正，得到校正后的偏差；将校正后的偏差输入到专家模糊控制器进行专家模糊控制，输出控制命令，调节半导体致冷片的温度。本发明对温度偏差不对称的现象进行在线校正，有效地提高了温度控制精度，有效地避免了建立温控箱的非线性模型的难题，不仅提高了温控系统的控制精度，响应速度，而且也提高了系统的可靠性及安全性。
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公开(公告)号：CN107461977A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610383262.X
申请日：2016-06-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
CPC classification number: F25D11/00 , F25B21/02 , F25B49/00 , F25D29/003 , F25D29/005 , F25D2700/00 , G05B13/0295
Abstract: 本发明涉及一种半导体制冷温控箱的智能温控方法，温度传感器采集实时检测温度值并与温控箱的设定值进行比较，得到偏差；将得到的偏差进行在线校正，得到校正后的偏差；将校正后的偏差输入到专家模糊控制器进行专家模糊控制，输出控制命令，调节半导体致冷片的温度。本发明对温度偏差不对称的现象进行在线校正，有效地提高了温度控制精度，有效地避免了建立温控箱的非线性模型的难题，不仅提高了温控系统的控制精度，响应速度，而且也提高了系统的可靠性及安全性。
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公开(公告)号：CN205860607U
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201620525676.7
申请日：2016-06-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种半导体制冷温控箱，半导体制冷片对称嵌于壳体侧内壁，半导体制冷片的热端设置第一水冷头，冷水头通过水管连接水泵，水泵的另一端通过水管连接循环水箱的进水口，循环水箱的出水口通过水管连接风冷散热器，风冷散热器的另一端通过水管连接到半导体制冷片上设置的第二水冷头上，形成循环回路；所述温度传感器设置于壳体内部，且连接微处理器，所述微处理器连接温度控制模块；所述温度控制模块连接所述半导体制冷片。本实用新型不需要制冷剂，对环保无污染、体积小、重量轻、热惯性小，制冷迅速并且在超重或失重，水平、垂直或与地面成任何角度，都能正常工作，满足于航天、医疗，车载等的有限空间的需求。
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