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公开(公告)号：CN116280126A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310288370.9
申请日：2023-03-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有全海深环境自适应能力的深海液态机器人，包括支撑骨架及若干个被动浮力自适应模块，每个被动浮力自适应模块的柔性外壳的内部均充装有可压缩液体，各被动浮力自适应模块的柔性外壳分别安装于支撑骨架的外部并组成机器人主体，机器人主体的内部形成有分别用于设置各功能器件的模块设置用密封腔体，各模块设置用密封腔体中均填充有用于实现模块设置用密封腔体内外压力平衡的液压油。本发明通过各被动浮力自适应模块在任意深度的海水压力下改变自身体积，可在任意深度实现压力平衡和浮力平衡，始终保持中性浮力状态，在潜浮过程中无需额外能耗即可具备全海深环境自适应能力。
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公开(公告)号：CN116985983A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310878445.9
申请日：2023-07-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H9/061 , B29C65/56 , B29C65/48 , B29C65/00 , B29C44/12 , B29C69/00 , B63H9/067 , B63H9/06 , B29L31/30
摘要： 本发明属于无人帆船制造领域，具体地说是一种无人帆船轻量化翼帆及其加工方法，包括碳纤维翼帆壳体及金属骨架，金属骨架设置于碳纤维翼帆壳体的内腔下部。碳纤维翼帆壳体包括碳纤维翼帆壳体侧片A及碳纤维翼帆壳体侧片B，碳纤维翼帆壳体侧片B上开设有若干个手孔。本发明通过由碳纤维翼帆壳体及金属骨架构成，且将金属骨架设置于碳纤维翼帆壳体的内腔下部，碳纤维翼帆壳体内腔上部则可通过碳纤维翼帆壳体本身的结构提供强度支撑，碳纤维翼帆壳体内部不需要自上而下贯穿的金属骨架，可以大大减轻整个翼帆的重量，降低翼帆的重心，进而降低无人帆船的整体重心，有效保证无人帆船的横摇稳定性及抗倾覆的能力，且安装设置结构简单，加工容易。
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公开(公告)号：CN115451093A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211420273.2
申请日：2022-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F16H37/04 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/08 , F16H57/12 , B63H9/061 , H02K7/116 , H02K11/21
摘要： 本发明属于无人帆船领域，具体地说是一种低空程无人帆船转帆系统，转轴转动安装于密封舱上，转轴的一端伸入总框体内，并通过螺钉与蜗轮连接，转轴的另一端位于密封舱的外部，与无人帆船的翼帆相连；蜗杆轴与总框体转动连接，蜗杆套装在蜗杆轴上，与蜗杆轴键连接，且蜗杆相对于蜗杆轴具有沿轴向滑动的自由度，进而实现蜗轮与蜗杆之间的间隙调节，蜗杆调节到位后通过安装于蜗杆轴上的垫片定位，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮及蜗杆为双导程蜗轮蜗杆；动力源与总框体固定连接，动力源的输出端通过传动机构与蜗杆轴相连。本发明采用了双导程蜗轮蜗杆，并且配合垫片，实现蜗轮蜗杆的间隙调节，减小并消除间隙。
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公开(公告)号：CN115476994B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211280005.5
申请日：2022-10-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无人帆船用翼帆，具体地说是一种无人帆船用可折叠翼帆，采用多连杆及凸轮机构实现硬质翼帆的折叠与伸展，同时采用柔性帆布和硬质碳纤维蒙皮结合的形式，实现机翼型翼帆的平面折叠。本发明结构简单，设计精巧，机构可靠稳定，具有较好的工程实用性，通过控制翼帆的平面折叠，可简化帆船布放回收，放置运输等保障措施，同时可实现帆船在复杂海况下的减摇增稳。应用本发明设计的可折叠翼帆结构可提高无人帆船的远海高海况适应性，提升无人帆船的全天候观测能力，对提高无人帆船实现高海况下海气界面高分辨率环境要素长时获取能力具有重要意义。
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公开(公告)号：CN117784782A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311736605.2
申请日：2023-12-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种基于无人帆船运动控制的海流预估方法，涉及无人帆船航行器的控制领域，依托无人帆船的运动控制模型以及其在静水状态下保持艏向在风向两侧对称方向上的航行特性，建立风向风速与表层流速流向之间的预测模型，通过实时对比每次预测结果的一致性逐步完成对模型的修正，从而预估表层流在水平及垂直方向上的分量大小。本发明是针对表层流估计提出的数值方法，不需要加装传感器，能够满足低功耗长续航场景下的无人帆船精确控制。
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公开(公告)号：CN117585133A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311670534.0
申请日：2023-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人帆船技术领域，具体地说是一种无人帆船挂装式模块化转向系统，包括船体连接基板、挂装座、艉部导流罩、船舵主体驱动模块、舵片支撑架及舵片，船体连接基板安装于无人帆船的艉封板，舵片支撑架安装于挂装座的下侧，舵片设置于舵片支撑架上。本发明使整个转向系统形成一个独立的模块，可方便地将除船体连接基板及艉部导流罩以外的无人帆船挂装式模块化转向系统的其余部分直接挂装到船体连接基板上，且转向系统内部结构安装连接简单；当转向系统出现故障时，可将除船体连接基板及艉部导流罩以外的无人帆船挂装式模块化转向系统的其余部分进行整体替换，缩短检修时间，保证正常使用，换装转向系统时也不会对船身结构造成破坏。
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公开(公告)号：CN109760808B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201910183426.8
申请日：2019-03-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置，舱壳上密封连接有舱盖，连接杆的两端均连接有舵轴，舵轴的一端与连接杆相连，另一端与舱壳转动连接，舵轴的另一端与安装在舱壳外表面的外侧盖板密封连接，并由舱壳、外侧盖板穿出，连接有舵片固定件，舵片固定件上安装有舵片；任意一根舵轴上安装有驱动模块，支撑架安装在舱壳内部，动力源安装在支撑架的一侧，动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴连接，进而通过连接杆带动另一根舵轴同步转动，实现驱动模块同时驱动两根舵轴上连接的舵片。本发明采用水平、垂直两套驱动模块驱动四个舵片转动的方式，降低了能耗单元数量，可以有效降低能耗。
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公开(公告)号：CN116873117A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310993273.X
申请日：2023-08-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63B22/04
摘要： 本发明属于动力定位浮标技术领域，具体地说是一种动力定位浮标水下波浪能牵引体，包括框架结构、转向模块及若干个翼板模块，转向模块安装于框架结构的艉部，各翼板模块依次安装于框架结构上，框架结构与动力定位浮标的水面浮体通过脐带缆连接，每个翼板模块均包括翼板固定架、翼板轴连接件及两个对称设置的翼板。本发明通过多个分开设置并与框架结构连接的翼板模块的设置结构，可以根据需要灵活调整翼板模块的数量，且能够直接将对应的翼板模块整体拆下并更换新的翼板模块，与框架结构连接的转向模块也可直接替换，使用维护便捷，能够充分有效利用波浪能对牵引体提供航行驱动力，进而提高动力定位浮标的运动能力和位置保持能力。
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公开(公告)号：CN111169597A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010086042.7
申请日：2020-02-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于海洋环境观测的无人帆船，船体的甲板由前至后分别安装有艏部设备固定座、前设备舱盖、后设备舱盖及艉部舱口座，艉部舱口座上安装有可拆卸的艉部设备固定座，艉部设备固定座上分别安装有无线电天线及铱星通信天线，无线电天线及铱星通信天线分别与控制器相连；转帆装置的输出端穿出甲板后与翼帆连接，转帆装置中的动力源与控制器连接，翼帆通过转帆装置驱动旋转；舵驱动装置的输出端穿出船体底部后与舵片相连，驱动舵片转动，舵驱动装置中的驱动电机与控制器连接。本发明可用于海气界面海洋环境要素长时间大范围的自主观测，而且便于运输、部署和维护。
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公开(公告)号：CN109760808A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910183426.8
申请日：2019-03-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置，舱壳上密封连接有舱盖，连接杆的两端均连接有舵轴，舵轴的一端与连接杆相连，另一端与舱壳转动连接，舵轴的另一端与安装在舱壳外表面的外侧盖板密封连接，并由舱壳、外侧盖板穿出，连接有舵片固定件，舵片固定件上安装有舵片；任意一根舵轴上安装有驱动模块，支撑架安装在舱壳内部，动力源安装在支撑架的一侧，动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴连接，进而通过连接杆带动另一根舵轴同步转动，实现驱动模块同时驱动两根舵轴上连接的舵片。本发明采用水平、垂直两套驱动模块驱动四个舵片转动的方式，降低了能耗单元数量，可以有效降低能耗。
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