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公开(公告)号：CN116280126A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310288370.9
申请日：2023-03-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有全海深环境自适应能力的深海液态机器人，包括支撑骨架及若干个被动浮力自适应模块，每个被动浮力自适应模块的柔性外壳的内部均充装有可压缩液体，各被动浮力自适应模块的柔性外壳分别安装于支撑骨架的外部并组成机器人主体，机器人主体的内部形成有分别用于设置各功能器件的模块设置用密封腔体，各模块设置用密封腔体中均填充有用于实现模块设置用密封腔体内外压力平衡的液压油。本发明通过各被动浮力自适应模块在任意深度的海水压力下改变自身体积，可在任意深度实现压力平衡和浮力平衡，始终保持中性浮力状态，在潜浮过程中无需额外能耗即可具备全海深环境自适应能力。
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公开(公告)号：CN116985983A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310878445.9
申请日：2023-07-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H9/061 , B29C65/56 , B29C65/48 , B29C65/00 , B29C44/12 , B29C69/00 , B63H9/067 , B63H9/06 , B29L31/30
摘要： 本发明属于无人帆船制造领域，具体地说是一种无人帆船轻量化翼帆及其加工方法，包括碳纤维翼帆壳体及金属骨架，金属骨架设置于碳纤维翼帆壳体的内腔下部。碳纤维翼帆壳体包括碳纤维翼帆壳体侧片A及碳纤维翼帆壳体侧片B，碳纤维翼帆壳体侧片B上开设有若干个手孔。本发明通过由碳纤维翼帆壳体及金属骨架构成，且将金属骨架设置于碳纤维翼帆壳体的内腔下部，碳纤维翼帆壳体内腔上部则可通过碳纤维翼帆壳体本身的结构提供强度支撑，碳纤维翼帆壳体内部不需要自上而下贯穿的金属骨架，可以大大减轻整个翼帆的重量，降低翼帆的重心，进而降低无人帆船的整体重心，有效保证无人帆船的横摇稳定性及抗倾覆的能力，且安装设置结构简单，加工容易。
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公开(公告)号：CN115451093A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211420273.2
申请日：2022-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F16H37/04 , F16H57/023 , F16H57/021 , F16H57/08 , F16H57/12 , B63H9/061 , H02K7/116 , H02K11/21
摘要： 本发明属于无人帆船领域，具体地说是一种低空程无人帆船转帆系统，转轴转动安装于密封舱上，转轴的一端伸入总框体内，并通过螺钉与蜗轮连接，转轴的另一端位于密封舱的外部，与无人帆船的翼帆相连；蜗杆轴与总框体转动连接，蜗杆套装在蜗杆轴上，与蜗杆轴键连接，且蜗杆相对于蜗杆轴具有沿轴向滑动的自由度，进而实现蜗轮与蜗杆之间的间隙调节，蜗杆调节到位后通过安装于蜗杆轴上的垫片定位，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮及蜗杆为双导程蜗轮蜗杆；动力源与总框体固定连接，动力源的输出端通过传动机构与蜗杆轴相连。本发明采用了双导程蜗轮蜗杆，并且配合垫片，实现蜗轮蜗杆的间隙调节，减小并消除间隙。
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公开(公告)号：CN118665694A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410815790.2
申请日：2024-06-24
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于无人帆船技术领域，具体地说是一种无人帆船刚性翼帆自平衡转帆系统，包括主帆骨架、主帆外壳、转帆控制箱、尾翼连接杆组件、尾翼主体、舵机、尾翼绳驱组件。通过控制舵机的驱动端动作，并通过尾翼绳驱组件带动尾翼主体转动，进而调节尾翼主体相对主帆整体的偏转角，实现主帆整体与风之间夹角(攻角)的调节，使主帆整体达到预定攻角并保持稳定平衡状态。本发明的主帆整体的桅杆可以绕无人帆船船体自由旋转，实现了刚性翼帆与船身的转动解耦，无人帆船的艏摇运动不会影响刚性翼帆的攻角，通过尾翼对主帆攻角进行调节的方式可以把尾翼视为主帆的空气舵，该方法使得主帆攻角调节更加高效迅速，也降低了调节功耗。
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公开(公告)号：CN115339607B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210971221.8
申请日：2022-08-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H19/04
摘要： 本发明属于水面无人移动平台领域，具体地说是一种水面无人移动平台波浪能驱动装置，转向系统为整体模块，可拆卸地安装于架体的艉部，架体上沿长度方向安装有多个翼板组，每个翼板组均包括对称设置于架体长度方向两侧的两个翼板；在架体顶部的前后分别安装有起吊环，用于布放回收时起吊；架体顶部的中间位置安装有脐带缆连接座，用于连接脐带缆；架体上安装有姿态传感器舱，姿态传感器舱内设有姿态传感器。本发明的整体为框架式结构，可以在框架的两个金属板之间安装配重铅块或者浮力材料块，实现灵活的重心位置调节和浮心位置调节，便于配平。
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公开(公告)号：CN113320642B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110630258.X
申请日：2021-06-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及通信浮标，具体地说是一种可自主潜浮的虚拟锚系通信浮标，适用于海上长时观测作业及通讯中继作业，包括水面浮体、铠装系缆及水下游体，铠装系缆用于动力输送和信息传递，水下游体用于转化波浪能为驱动力，水面浮体与水下游体通过铠装系缆相连。本发明采用太阳能充电维持控制系统续航，采用水下游体转化波浪能推进方式实现有动力航行，具备水面气象观测、波浪观测、远距离航行、自守位、深海通讯中继、自主潜浮避险等功能。本发明采用环境能源保持生命力和运动能力，具备长时续航能力，可为海洋观测及水面水下联合作业提供有效的技术参考。
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公开(公告)号：CN111216862B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202010086043.1
申请日：2020-02-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种双支点模块化无人帆船转帆装置，基座安装在无人帆船舱底安装座上，形成一个支点；动力源安装于基座内，蜗杆轴转动安装于基座内部，动力源的输出轴通过传动组件与蜗杆轴的一端相连，蜗杆轴上安装有连动的蜗杆；蜗轮轴的一端与基座转动连接，另一端与翼帆连接，蜗轮安装于蜗轮轴上、并与蜗杆相啮合；蜗轮轴上套装有可相对转动的蜗轮轴保护套，蜗轮轴保护套的一端安装于基座上，另一端设有拉紧板组件，压盖压在无人帆船的甲板上，并与拉紧板组件相连，无人帆船的甲板被夹在压盖与拉紧板组件之间，形成另一个支点。本发明为无人帆船的转帆装置提供两处稳定的支点，有助于无人帆船转帆装置固定的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111169597B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010086042.7
申请日：2020-02-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于海洋环境观测的无人帆船，船体的甲板由前至后分别安装有艏部设备固定座、前设备舱盖、后设备舱盖及艉部舱口座，艉部舱口座上安装有可拆卸的艉部设备固定座，艉部设备固定座上分别安装有无线电天线及铱星通信天线，无线电天线及铱星通信天线分别与控制器相连；转帆装置的输出端穿出甲板后与翼帆连接，转帆装置中的动力源与控制器连接，翼帆通过转帆装置驱动旋转；舵驱动装置的输出端穿出船体底部后与舵片相连，驱动舵片转动，舵驱动装置中的驱动电机与控制器连接。本发明可用于海气界面海洋环境要素长时间大范围的自主观测，而且便于运输、部署和维护。
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公开(公告)号：CN115476994A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211280005.5
申请日：2022-10-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及无人帆船用翼帆，具体地说是一种无人帆船用可折叠翼帆，采用多连杆及凸轮机构实现硬质翼帆的折叠与伸展，同时采用柔性帆布和硬质碳纤维蒙皮结合的形式，实现机翼型翼帆的平面折叠。本发明结构简单，设计精巧，机构可靠稳定，具有较好的工程实用性，通过控制翼帆的平面折叠，可简化帆船布放回收，放置运输等保障措施，同时可实现帆船在复杂海况下的减摇增稳。应用本发明设计的可折叠翼帆结构可提高无人帆船的远海高海况适应性，提升无人帆船的全天候观测能力，对提高无人帆船实现高海况下海气界面高分辨率环境要素长时获取能力具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113320642A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110630258.X
申请日：2021-06-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及通信浮标，具体地说是一种可自主潜浮的虚拟锚系通信浮标，适用于海上长时观测作业及通讯中继作业，包括水面浮体、铠装系缆及水下游体，铠装系缆用于动力输送和信息传递，水下游体用于转化波浪能为驱动力，水面浮体与水下游体通过铠装系缆相连。本发明采用太阳能充电维持控制系统续航，采用水下游体转化波浪能推进方式实现有动力航行，具备水面气象观测、波浪观测、远距离航行、自守位、深海通讯中继、自主潜浮避险等功能。本发明采用环境能源保持生命力和运动能力，具备长时续航能力，可为海洋观测及水面水下联合作业提供有效的技术参考。
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