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公开(公告)号：CN103770923A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210400745.8
申请日：2012-10-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H19/02
CPC分类号： Y02T70/59
摘要： 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构，包括壳体、对称安装在壳体两侧的多个翼板及位于壳体内的翼板运动调节控制机构，其中壳体两侧相对称的翼板之间通过旋转轴转动安装在壳体上，所述旋转轴上安装有随旋转轴一起转动的挡块，在旋转轴上套设有使翼板复位的扭转弹簧；所述翼板运动调节控制机构为位于壳体内的挡板，该挡板通过安装在壳体上的调节螺栓支撑，所述挡板位于挡块的下方，随旋转轴转动的挡块通过与挡板接触对翼板的转动限位。本发明具有操作简单，故障率低，安全可靠，可调节，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN116280126A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310288370.9
申请日：2023-03-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有全海深环境自适应能力的深海液态机器人，包括支撑骨架及若干个被动浮力自适应模块，每个被动浮力自适应模块的柔性外壳的内部均充装有可压缩液体，各被动浮力自适应模块的柔性外壳分别安装于支撑骨架的外部并组成机器人主体，机器人主体的内部形成有分别用于设置各功能器件的模块设置用密封腔体，各模块设置用密封腔体中均填充有用于实现模块设置用密封腔体内外压力平衡的液压油。本发明通过各被动浮力自适应模块在任意深度的海水压力下改变自身体积，可在任意深度实现压力平衡和浮力平衡，始终保持中性浮力状态，在潜浮过程中无需额外能耗即可具备全海深环境自适应能力。
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公开(公告)号：CN110834697A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911283279.8
申请日：2019-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性肋条撑起柔性蒙皮，防止柔性蒙皮形变量过大影响水动力性能。本发明改变了传统固定翼水下机器人的应用模式，柔性可折叠翼所占空间小，机构简单、可靠，零功耗，可满足水下机器人管式发射需求，实现由载机、潜航器等多平台快速部署。
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公开(公告)号：CN116750167A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310694883.X
申请日：2023-06-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有自掩埋能力的海洋机器人及其自掩埋方法，密封舱体两侧均安装有侧向驱动电机，每个侧向驱动电机的输出端均连接有侧向柔性连杆，密封舱体的前端安装有头部驱动电机，头部驱动电机的输出端连接有头部柔性连杆，头部柔性连杆及各侧向柔性连杆分别与柔性波动翼相连；密封舱体内分别安装有控制模块及与控制模块连接的主动浮力调节控制模块、能源姿态模块，外部油囊安装于密封舱体上，并与主动浮力调节控制模块相连；密封舱体的底部设有多个底部导流块。本发明具备环境扰动小、隐蔽性好的优势，能够为执行水下隐蔽观测任务提供潜在解决方案。
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公开(公告)号：CN107150775B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610122430.X
申请日：2016-03-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H1/22
摘要： 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种混合驱动水下机器人用可折叠螺旋桨装置，包括艉部导流罩、电机、联轴器、螺旋桨轴、桨毂及桨叶，电机安装在艉部导流罩内，输出端通过联轴器与螺旋桨轴的一端连接、驱动螺旋桨轴旋转，螺旋桨轴的另一端由艉部导流罩穿出、与桨毂相连；桨毂上安装有多根桨叶轴，每根桨叶轴上均转动连接有桨叶，每根桨叶轴上均套设有扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别与桨毂及桨叶相连；各桨叶随桨毂由螺旋桨轴带动旋转，通过离心力展开产生推力，展开的、停止旋转的桨叶通过扭转弹簧复位。本发明具有可靠性高、机械结构紧凑、运动方式简单、重量轻、成本低、运输安全、便于装配及维护等优点。
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公开(公告)号：CN116039884A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111265405.4
申请日：2021-10-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种AUV式拖曳观测平台及其使用方法，观测平台包括AUV、拖缆及拖鱼，AUV前后两端的左右两侧分别对称安装有一对负升力舵翼，AUV的尾部安装有推进器，AUV的内部分别固定有绞车及排绳器；拖缆的一端穿过排绳器后缠绕在绞车上，拖缆的另一端由AUV的外壳穿出后与拖鱼相连，拖缆上集成有观测装置；负升力舵翼包括负升力翼及舵板，负升力翼的上表面为平面、下表面为弧面，负升力翼的后缘襟翼由可相对转动的舵板代替。本发明具有高海况适应性、移动响应快速、深层水体观测连续性、平台高安全性、敏感区域观测精细等优点。
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公开(公告)号：CN107150775A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610122430.X
申请日：2016-03-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H1/22
CPC分类号： B63H1/22
摘要： 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种混合驱动水下机器人用可折叠螺旋桨装置，包括艉部导流罩、电机、联轴器、螺旋桨轴、桨毂及桨叶，电机安装在艉部导流罩内，输出端通过联轴器与螺旋桨轴的一端连接、驱动螺旋桨轴旋转，螺旋桨轴的另一端由艉部导流罩穿出、与桨毂相连；桨毂上安装有多根桨叶轴，每根桨叶轴上均转动连接有桨叶，每根桨叶轴上均套设有扭转弹簧，扭转弹簧的两端分别与桨毂及桨叶相连；各桨叶随桨毂由螺旋桨轴带动旋转，通过离心力展开产生推力，展开的、停止旋转的桨叶通过扭转弹簧复位。本发明具有可靠性高、机械结构紧凑、运动方式简单、重量轻、成本低、运输安全、便于装配及维护等优点。
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公开(公告)号：CN103770923B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201210400745.8
申请日：2012-10-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63H19/02
CPC分类号： Y02T70/59
摘要： 本发明属于水下机器人工程领域，具体地说是一种用于海洋测量平台的波浪能转化机构，包括壳体、对称安装在壳体两侧的多个翼板及位于壳体内的翼板运动调节控制机构，其中壳体两侧相对称的翼板之间通过旋转轴转动安装在壳体上，所述旋转轴上安装有随旋转轴一起转动的挡块，在旋转轴上套设有使翼板复位的扭转弹簧；所述翼板运动调节控制机构为位于壳体内的挡板，该挡板通过安装在壳体上的调节螺栓支撑，所述挡板位于挡块的下方，随旋转轴转动的挡块通过与挡板接触对翼板的转动限位。本发明具有操作简单，故障率低，安全可靠，可调节，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN118018089A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311809908.2
申请日：2023-12-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本公开提供了一种水下机器人用天通北斗融合的通信定位系统，所述系统包括天通北斗模块以及至少两个天通北斗耐压天线；所述天通北斗耐压天线分别布设于岸基指挥中心以及水下机器人；用于作为信号传输的辐射体；天通北斗模块包括至少一组天通北斗模块组；天通北斗模块组包括第一通信模块和第二通信模块；用于实现在水下作业时水下机器人的天通北斗模块采集的信号与岸基指挥中心进行信号传输。本公开不仅提升了水下机器人在复杂水下环境中的通信稳定性，还允许多通道同时进行通信，提高了通信效率，同时通过融合不同通信方式，克服了各自的限制，为水下任务提供了可靠而高效的通信解决方案。
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公开(公告)号：CN110834697B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911283279.8
申请日：2019-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性肋条撑起柔性蒙皮，防止柔性蒙皮形变量过大影响水动力性能。本发明改变了传统固定翼水下机器人的应用模式，柔性可折叠翼所占空间小，机构简单、可靠，零功耗，可满足水下机器人管式发射需求，实现由载机、潜航器等多平台快速部署。
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