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公开(公告)号：CN116280126A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310288370.9
申请日：2023-03-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有全海深环境自适应能力的深海液态机器人，包括支撑骨架及若干个被动浮力自适应模块，每个被动浮力自适应模块的柔性外壳的内部均充装有可压缩液体，各被动浮力自适应模块的柔性外壳分别安装于支撑骨架的外部并组成机器人主体，机器人主体的内部形成有分别用于设置各功能器件的模块设置用密封腔体，各模块设置用密封腔体中均填充有用于实现模块设置用密封腔体内外压力平衡的液压油。本发明通过各被动浮力自适应模块在任意深度的海水压力下改变自身体积，可在任意深度实现压力平衡和浮力平衡，始终保持中性浮力状态，在潜浮过程中无需额外能耗即可具备全海深环境自适应能力。
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公开(公告)号：CN110979603A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911382085.3
申请日：2019-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本发明两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。
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公开(公告)号：CN110834697A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911283279.8
申请日：2019-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性肋条撑起柔性蒙皮，防止柔性蒙皮形变量过大影响水动力性能。本发明改变了传统固定翼水下机器人的应用模式，柔性可折叠翼所占空间小，机构简单、可靠，零功耗，可满足水下机器人管式发射需求，实现由载机、潜航器等多平台快速部署。
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公开(公告)号：CN110979603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201911382085.3
申请日：2019-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本发明两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。
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公开(公告)号：CN110834697B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911283279.8
申请日：2019-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性肋条撑起柔性蒙皮，防止柔性蒙皮形变量过大影响水动力性能。本发明改变了传统固定翼水下机器人的应用模式，柔性可折叠翼所占空间小，机构简单、可靠，零功耗，可满足水下机器人管式发射需求，实现由载机、潜航器等多平台快速部署。
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公开(公告)号：CN116750167A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310694883.X
申请日：2023-06-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明属于新概念海洋机器人领域，具体地说是一种具有自掩埋能力的海洋机器人及其自掩埋方法，密封舱体两侧均安装有侧向驱动电机，每个侧向驱动电机的输出端均连接有侧向柔性连杆，密封舱体的前端安装有头部驱动电机，头部驱动电机的输出端连接有头部柔性连杆，头部柔性连杆及各侧向柔性连杆分别与柔性波动翼相连；密封舱体内分别安装有控制模块及与控制模块连接的主动浮力调节控制模块、能源姿态模块，外部油囊安装于密封舱体上，并与主动浮力调节控制模块相连；密封舱体的底部设有多个底部导流块。本发明具备环境扰动小、隐蔽性好的优势，能够为执行水下隐蔽观测任务提供潜在解决方案。
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公开(公告)号：CN114313167A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111637559.1
申请日：2021-12-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用自适应坐底机构。包括动力单元、坐底框架、主动摆杆、从动连杆及基座，其中基座设置于坐底框架的上方，基座通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元设置于基座上，主动摆杆的一端与坐底框架铰接，另一端与动力单元的输出端铰接，动力单元用于驱动主动摆杆摆动，从而带动基座进行升降动作。本发明具有自适应调节坐底高度功能，可针对不同的海底底质进行自适应调节，以防止被海流冲走或被底质吸附。
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公开(公告)号：CN216684810U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123359359.2
申请日：2021-12-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用自适应坐底机构。包括动力单元、坐底框架、主动摆杆、从动连杆及基座，其中基座设置于坐底框架的上方，基座通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元设置于基座上，主动摆杆的一端与坐底框架铰接，另一端与动力单元的输出端铰接，动力单元用于驱动主动摆杆摆动，从而带动基座进行升降动作。本实用新型具有自适应调节坐底高度功能，可针对不同的海底底质进行自适应调节，以防止被海流冲走或被底质吸附。
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公开(公告)号：CN211391649U
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201922409541.0
申请日：2019-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本实用新型两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211055322U
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201922242183.9
申请日：2019-12-13
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性肋条撑起柔性蒙皮，防止柔性蒙皮形变量过大影响水动力性能。本实用新型改变了传统固定翼水下机器人的应用模式，柔性可折叠翼所占空间小，机构简单、可靠，零功耗，可满足水下机器人管式发射需求，实现由载机、潜航器等多平台快速部署。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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